| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文研究背景 | 第9-10页 |
| ·目标检测与单目视觉自定位简介 | 第10-16页 |
| ·基于图像处理的目标检测技术发展概述 | 第10-13页 |
| ·基于图像目标检测的机器人自定位系统发展概述 | 第13-16页 |
| ·论文结构安排 | 第16页 |
| 2 基于图像处理的目标检测 | 第16-28页 |
| ·目标缺陷检测技术原理 | 第16-19页 |
| ·X胶片图像的获取与数字化 | 第17-18页 |
| ·目标缺陷识别的原理 | 第18-19页 |
| ·数字化胶片缺陷检测算法的研究 | 第19-28页 |
| ·数字化胶片图像的预处理 | 第19-23页 |
| ·数字化检测算法研究 | 第23-25页 |
| ·模糊检测算法的加速 | 第25-28页 |
| 3 基于目标检测的数字化管理系统的方案设计与关键技术 | 第28-38页 |
| ·系统总体方案设计 | 第28-31页 |
| ·系统数据分析及功能模块细分 | 第28-29页 |
| ·系统功能模块细分 | 第29-31页 |
| ·系统关键技术研究 | 第31-34页 |
| ·后台数据库的建立 | 第31-33页 |
| ·软件编写的关键技术 | 第33-34页 |
| ·系统总体功能 | 第34-36页 |
| ·系统的运行环境 | 第36-38页 |
| 4 基于图像处理的单目视觉定位 | 第38-60页 |
| ·单目视觉定位的原理和流程 | 第38-41页 |
| ·单目视觉定位的原理 | 第38-40页 |
| ·单目视觉定位的流程 | 第40-41页 |
| ·路标检测与识别 | 第41-46页 |
| ·路标检测原理 | 第41-43页 |
| ·路标识别原理 | 第43-46页 |
| ·基于共面P4P问题的位姿计算 | 第46-56页 |
| ·PNP问题简介 | 第46页 |
| ·解析法求解PNP问题 | 第46-52页 |
| ·奇异值分解(SVD)法求解R、T矩阵的问题 | 第52-56页 |
| ·基于单目视觉的定位误差分析 | 第56-60页 |
| ·定标参数引起的误差 | 第57-58页 |
| ·路标检测引起的误差 | 第58-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文主要工作和总结 | 第60页 |
| ·进一步工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |