UKF滤波算法在二级倒立摆上的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第8-9页 |
| ·滤波理论的发展及现状 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义和论文的主要工作 | 第10-11页 |
| 2 二级倒立摆系统 | 第11-20页 |
| ·二级倒立摆系统建模 | 第11-14页 |
| ·二级倒立摆线性化模型 | 第14-18页 |
| ·简介 | 第14页 |
| ·二级倒立摆的动态方程 | 第14-17页 |
| ·二级倒立摆系统的线性化模型 | 第17-18页 |
| ·倒立摆系统在平衡点x_0=0处的定性分析 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 3. 线性二次型控制算法 | 第20-27页 |
| ·线性二次型控制算法简介 | 第20页 |
| ·线性二次型相关问题描述 | 第20-25页 |
| ·LQR控制算法性能指标 | 第21-23页 |
| ·有限时间时变状态调节器 | 第23-25页 |
| ·求解二级倒立摆反馈增益K | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 4 卡尔曼滤波算法 | 第27-37页 |
| ·传统卡尔曼滤波算法 | 第27-33页 |
| ·简介 | 第27页 |
| ·离散线性系统 | 第27-29页 |
| ·基本卡尔曼滤波算法 | 第29-31页 |
| ·非线性系统的卡尔曼滤波算法 | 第31-33页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第33-36页 |
| ·简介 | 第34页 |
| ·UT变换 | 第34-35页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 5 二级倒立摆的仿真实验 | 第37-53页 |
| ·仿真方法 | 第37页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法在二级倒立摆系统上的仿真 | 第37-39页 |
| ·LQR算法在二级倒立摆系统上的仿真 | 第39-40页 |
| ·仿真结果对比 | 第40-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 6 二级倒立摆的实物控制 | 第53-64页 |
| ·二级倒立摆实物控制系统简介 | 第53-54页 |
| ·二级倒立摆系统的参数和实验结果 | 第54-61页 |
| ·程序说明 | 第61-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
