步进内置式深孔加工机器人结构设计与动态特性研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·深孔加工技术现状综述 | 第13-16页 |
| ·国内现状 | 第14-15页 |
| ·国外现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目标与主要内容 | 第16-19页 |
| ·课题的研究目标 | 第16-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 深孔加工机器人本体结构设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·深孔加工机器人工艺要求及工艺参数 | 第19-20页 |
| ·深孔加工机器人设计基本原则 | 第20-21页 |
| ·机器人系统的总体方案 | 第21-28页 |
| ·机器人系统的整体结构 | 第21-22页 |
| ·机器人行走方式与工作原理 | 第22-25页 |
| ·管道内机器人行走方式的研究现状 | 第22-23页 |
| ·管道内机器人步进方式的确定 | 第23-25页 |
| ·机器人传动轴的设计 | 第25-26页 |
| ·机器人支撑足的设计与工作原理 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 深孔加工机器人建模与运动学仿真 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·三维实体建模技术 | 第29-31页 |
| ·三维实体建模理论概述 | 第29-30页 |
| ·三维实体建模技术特点与应用 | 第30-31页 |
| ·机器人结构三维实体模型 | 第31-34页 |
| ·机身的结构设计 | 第31-32页 |
| ·移动轴的结构设计 | 第32页 |
| ·支撑足的结构设计 | 第32-33页 |
| ·机器人整体结构总装配 | 第33-34页 |
| ·驱动电机选取 | 第34-37页 |
| ·电机功率的类型与特点 | 第34-36页 |
| ·电机功率的计算 | 第36-37页 |
| ·切削力计算 | 第37-39页 |
| ·深孔镗刀具的受力分析 | 第37页 |
| ·力学模型的建立 | 第37-38页 |
| ·切削力计算 | 第38-39页 |
| ·深孔加工机器人的运动分析 | 第39-43页 |
| ·ADAMS的分析和计算方法 | 第39-40页 |
| ·深孔加工机器人的运动分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 深孔加工机器人动态特性分析 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·ANSYS功能与特点 | 第44-47页 |
| ·单元功能模块 | 第44-45页 |
| ·ANSYS软件的主要特点 | 第45页 |
| ·ANSYS结构分析过程 | 第45-47页 |
| ·结构有限元动态特性分析 | 第47-49页 |
| ·固有频率和振型的计算 | 第48页 |
| ·模型简化 | 第48-49页 |
| ·机器人本体机构模态分析 | 第49-52页 |
| ·机器人本体机构动态响应分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 深孔加工机器人主轴部件动态分析 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·主轴部件模态分析 | 第55-61页 |
| ·动态响应分析 | 第61-64页 |
| ·提高深孔加工机器人稳定性的基本途径 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 1 结论 | 第66-67页 |
| 2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表的论文目录 | 第72页 |
