气动肌肉位置控制策略及其驱动并联机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| ·相关领域的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·气动肌肉的数学模型研究 | 第11-13页 |
| ·单根气动肌肉位置控制策略研究 | 第13-14页 |
| ·气动肌肉驱动并联机器人研究 | 第14页 |
| ·本文的主要研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 气动肌肉的驱动特性建模 | 第16-30页 |
| ·实验系统设计 | 第16-20页 |
| ·实验设备选型与连接 | 第16-18页 |
| ·实验软件设计 | 第18页 |
| ·采样周期的选择 | 第18-19页 |
| ·数字滤波 | 第19-20页 |
| ·气动肌肉的理想模型项建模 | 第20-23页 |
| ·气动肌肉的结构介绍 | 第20-21页 |
| ·气动肌肉的理想模型 | 第21-23页 |
| ·气动肌肉的迟滞项建模 | 第23-27页 |
| ·与位置相关迟滞项建模 | 第23-26页 |
| ·与速度相关迟滞项建模 | 第26-27页 |
| ·气动肌肉橡胶弹性项建模 | 第27-28页 |
| ·气动肌肉数学模型的评价 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 气动肌肉位置控制策略研究 | 第30-43页 |
| ·PID控制 | 第30-32页 |
| ·PID控制原理 | 第30-31页 |
| ·PID控制的计算机实现 | 第31-32页 |
| ·模糊控制 | 第32-35页 |
| ·模糊控制的思想和特点 | 第32页 |
| ·模糊控制的基本框架结构 | 第32-35页 |
| ·带模型补偿的自组织模糊控制器 | 第35-36页 |
| ·实验结果及分析 | 第36-42页 |
| ·阶跃响应 | 第36-37页 |
| ·正弦响应 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 气动肌肉驱动两自由度并联机器人研究 | 第43-59页 |
| ·踝关节结构及康复参数 | 第43-45页 |
| ·机器人机构形式、自由度与参数 | 第45-47页 |
| ·机器人运动学分析 | 第47-52页 |
| ·位姿变化矩阵 | 第47页 |
| ·位置逆解 | 第47-48页 |
| ·速度雅克比矩阵 | 第48-49页 |
| ·机器人的工作空间分析 | 第49-50页 |
| ·机器人的条件数分析 | 第50-52页 |
| ·机器人的动力学建模 | 第52-58页 |
| ·气动肌肉的动力学分析 | 第53-57页 |
| ·动平台的动力学分析 | 第57-58页 |
| ·并联机器人的动力学综合 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文工作总结 | 第59-60页 |
| ·下一步工作展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 附录一 研究生期间的研究成果 | 第67-68页 |
| 附录二 实验平台照片 | 第68页 |
