| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·微动机构系统的应用 | 第11-13页 |
| ·微动机构在微机电行业中的应用 | 第11-12页 |
| ·微动机构在生物工程及医疗中的应用 | 第12-13页 |
| ·微动机构在航天领域和光纤对接中的应用 | 第13页 |
| ·微细作业系统应具有的机能 | 第13-14页 |
| ·微细作业系统的现状及选题意义 | 第14-22页 |
| ·微机器人相关技术的发展 | 第14-15页 |
| ·微机器人发展概况 | 第15-22页 |
| ·本文研究的内容 | 第22-24页 |
| 第2章 3-RRRRR 并联微动机构的构型设计 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·柔性铰链 | 第24-33页 |
| ·柔性铰链的研究现状 | 第24-25页 |
| ·柔性铰链的材料 | 第25-27页 |
| ·柔性铰链的加工方法 | 第27页 |
| ·柔性转动副 | 第27-33页 |
| ·微动机器人的型 | 第33-38页 |
| ·并联机构与微动机器人 | 第33-35页 |
| ·微动机器人的选型和构型设计 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 3-RRRRR 并联微动机构的位置分析 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·微动机器人运动分析的基础 | 第39-44页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第39-41页 |
| ·刚体间的坐标变换原理 | 第41-42页 |
| ·中间连杆坐标系的建立及其变换 | 第42-43页 |
| ·微坐标系的变换原理 | 第43-44页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的位置反解 | 第44-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 3-RRRRR 并联微动机构的静力学分析 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·静力学分析的研究现状 | 第52-53页 |
| ·静力学分析的理论基础 | 第53-57页 |
| ·内力及截面法 | 第54-55页 |
| ·弯曲内力 | 第55-57页 |
| ·弯曲应力 | 第57页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的静力学分析 | 第57-68页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的承载能力 | 第58-63页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构承载能力的数值验证和仿真 | 第63-64页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的工作空间 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 3-RRRRR 并联微动机构的精度分析 | 第70-81页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·误差源分析 | 第70-73页 |
| ·原理误差 | 第71页 |
| ·加工装配误差 | 第71-72页 |
| ·其它误差 | 第72-73页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的误差补偿 | 第73页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的误差分析 | 第73-80页 |
| ·单分支链广义几何误差 | 第73-78页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的整体误差 | 第78-79页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的误差分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 3-RRRRR 并联微动机构控制系统的设计 | 第81-88页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构的系统设计 | 第81-84页 |
| ·机电一体化技术的组成要素及原则 | 第81-82页 |
| ·3-RRRRR 并联微动机构控制系统的整体设计 | 第82-84页 |
| ·压电陶瓷驱动器的分析设计及其选取 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |