| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 地形高适应救援机器人国内外研究现状与发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 地形高适应救援机器人平台关键技术研究现状与应用 | 第13-15页 |
| 1.3.1 悬架技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 越障技术研究现状 | 第14页 |
| 1.3.3 虚拟样机技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容与章节安排 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 地形高适应救援机器人平台总体设计与运动性能分析 | 第17-26页 |
| 2.1 机械结构设计 | 第17-21页 |
| 2.1.1 总体设计指标与要求 | 第17-18页 |
| 2.1.2 悬架结构设计 | 第18-19页 |
| 2.1.3 车架设计 | 第19-20页 |
| 2.1.4 布局设计 | 第20-21页 |
| 2.2 功率与扭矩计算 | 第21-23页 |
| 2.2.1 扭矩计算 | 第21-22页 |
| 2.2.2 功率计算 | 第22-23页 |
| 2.3 电池布局与选型 | 第23-25页 |
| 2.3.1 电池布局与驱动配电方式设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 电池选型与质量计算 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 地形高适应救援机器人单纵臂式三角悬架受力分析与参数优化 | 第26-37页 |
| 3.1 单纵臂式三角悬架机构设计机理与应用扩展 | 第26-27页 |
| 3.2 单纵臂式三角悬架机构静力学分析 | 第27-29页 |
| 3.3 基于ADAMS软件的单纵臂式三角悬架参数优化 | 第29-35页 |
| 3.3.1 救援机器人结构参数对悬架结构优化的影响 | 第29-30页 |
| 3.3.2 单纵臂式三角悬架虚拟建模 | 第30-32页 |
| 3.3.3 单纵臂式三角悬架虚拟条件施加与仿真 | 第32-33页 |
| 3.3.4 实验结果分析 | 第33-34页 |
| 3.3.5 探究关键点C（p4）变化对弹簧刚度系数与悬架尺度的影响 | 第34-35页 |
| 3.4 悬架静力学验证 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 地形高适应救援机器人越障数学建模与实验分析 | 第37-52页 |
| 4.1 救援机器人模型简化 | 第37-38页 |
| 4.2 二次简化模型越障数学建模 | 第38-41页 |
| 4.2.1 1桥越障数学模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 2桥越障数学模型 | 第40-41页 |
| 4.2.3 3桥越障数学模型 | 第41页 |
| 4.3 探究简化模型结构参数对越障能力的影响规律 | 第41-44页 |
| 4.4 救援机器人二次简化模型与实际模型虚拟建模 | 第44-45页 |
| 4.5 验证探究参数影响规律的正确性 | 第45-47页 |
| 4.5.1 地面附着系数对越障性能影响规律探究 | 第45-46页 |
| 4.5.2 实际模型越障优势分析 | 第46-47页 |
| 4.6 一种提升越障能力的方法与实验探究 | 第47-51页 |
| 4.6.1 高越障能力研究的必要性 | 第47-48页 |
| 4.6.2 运用主动改变重心法提升越障性能实验探究 | 第48-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 地形高适应救援机器人悬架摆臂结构优化 | 第52-63页 |
| 5.1 悬架摆臂优化机理与方法研究 | 第52-53页 |
| 5.2 单纵臂式三角悬架摆臂受力分析与选材 | 第53页 |
| 5.3 基于ABAQUS软件悬架摆臂受力分析与模态分析 | 第53-57页 |
| 5.3.1 悬架摆臂建模与受力分析 | 第54-55页 |
| 5.3.2 悬架摆臂建模与模态分析 | 第55-57页 |
| 5.4 基于ABAQUS软件悬架摆臂拓扑结构优化 | 第57-62页 |
| 5.4.1 悬架摆臂结构优化设计理论 | 第57-58页 |
| 5.4.2 悬架摆臂拓扑优化分析与改进 | 第58-60页 |
| 5.4.3 悬架摆臂改进前后性能对比分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
