田间机器人行走底盘的设计研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 前言 | 第11-18页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外发展动态 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展动态 | 第13-14页 |
| 1.2.3 目前农业机器人发展趋势与存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容、方法和技术路线 | 第15-17页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 研究技术路线 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 滑移转向运动与功率分析 | 第18-27页 |
| 2.1 底盘移动能力分析 | 第18-19页 |
| 2.2 转向方式的选择 | 第19-23页 |
| 2.2.1 阿克曼转向 | 第19-20页 |
| 2.2.2 合成轴转向 | 第20-21页 |
| 2.2.3 滑移转向 | 第21-22页 |
| 2.2.4 其他转向方式 | 第22-23页 |
| 2.3 独立驱动底盘功率分析与优化 | 第23-26页 |
| 2.3.1 动力摩擦引起的功率损失 | 第24-25页 |
| 2.3.2 独立驱动底盘的功率 | 第25页 |
| 2.3.3 优化滑移转向功率的方法 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机器人底盘结构设计 | 第27-41页 |
| 3.1 底盘的整体布置 | 第27页 |
| 3.2 机械部分计算 | 第27-29页 |
| 3.2.1 电机牵引力计算 | 第27-28页 |
| 3.2.2 传动比选定与速度校验 | 第28-29页 |
| 3.3 电机与电源选择 | 第29-35页 |
| 3.3.1 电机选择 | 第29-32页 |
| 3.3.2 电源选择 | 第32-35页 |
| 3.4 自动调节轮距的车载平台 | 第35-41页 |
| 3.4.1 升降台设计 | 第35-38页 |
| 3.4.2 液压缸设计 | 第38-40页 |
| 3.4.3 液压泵计算和选择 | 第40-41页 |
| 3.4.4 驱动电机选择 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41页 |
| 4 电动底盘试验 | 第41-51页 |
| 4.1 试验目的 | 第42页 |
| 4.2 实验准备 | 第42-43页 |
| 4.3 底盘行驶试验 | 第43-44页 |
| 4.3.1 测量底盘重心位置 | 第43页 |
| 4.3.2 底盘牵引力测试 | 第43-44页 |
| 4.3.3 测量同侧同速滑移转向半径 | 第44页 |
| 4.4 底盘系统功率优化试验 | 第44-50页 |
| 4.4.1 试验目的 | 第44-45页 |
| 4.4.2 试验所需工具 | 第45页 |
| 4.4.3 直线行程试验 | 第45-47页 |
| 4.4.4 同侧同速滑移转向试验 | 第47-48页 |
| 4.4.5 独立驱动滑移转向试验 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 结论 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第55页 |
