发动机挺杆自动检测线上下料机械手的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 机械手发展状况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 工业机械手国外发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工业机械手国内发展状况 | 第13-15页 |
| 1.3 本课题主要研究的内容 | 第15-17页 |
| 第2章 上下料机械手的设计 | 第17-28页 |
| 2.1 机械手的设计原则 | 第17-19页 |
| 2.2 驱动方式的选择 | 第19-20页 |
| 2.3 传动方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.4 末端执行器的选择 | 第21-25页 |
| 2.5 上料机械手工作原理图及下料机械手模型 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 上下料机械手运动学分析 | 第28-38页 |
| 3.1 机械手位姿 | 第28-31页 |
| 3.1.1 机械手的变换用矩阵的方式表达 | 第28-29页 |
| 3.1.2 连杆的参数 | 第29-30页 |
| 3.1.3 连杆的变换矩阵 | 第30-31页 |
| 3.2 机械手运动学求解 | 第31-37页 |
| 3.2.1 机械手运动学正解 | 第31-34页 |
| 3.2.2 机械手运动学反解 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 上下料机械手的运动轨迹规划 | 第38-44页 |
| 4.1 工作路径规划 | 第38-39页 |
| 4.2 直线插补 | 第39-40页 |
| 4.3 插值计算 | 第40-41页 |
| 4.4 插值结果 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于视觉伺服系统对传送带上的挺杆定位 | 第44-54页 |
| 5.1 系统硬件的设计 | 第44-46页 |
| 5.2 相机成像模型 | 第46-50页 |
| 5.2.1 视觉伺服系统分类 | 第46-48页 |
| 5.2.2 相机坐标转换 | 第48-50页 |
| 5.2.3 相机的标定 | 第50页 |
| 5.3 挺杆定位 | 第50-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 在学研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
