基于人体上肢协同运动特征的外骨骼机器人设计方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.3 研究目标与意义 | 第12-13页 |
| 1.4 研究现状综述 | 第13-24页 |
| 1.5 论文的内容安排 | 第24-26页 |
| 2 人体上肢运动基元对比分析 | 第26-50页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 人体上肢运动学描述 | 第27-32页 |
| 2.3 上肢运动协同的解剖学基础 | 第32-34页 |
| 2.4 运动数据采集实验范式 | 第34-37页 |
| 2.5 运动数据分析方法 | 第37-42页 |
| 2.6 上肢运动基元个体间对比分析 | 第42-46页 |
| 2.7 讨论 | 第46-49页 |
| 2.8 小结 | 第49-50页 |
| 3 基于人体上肢姿势协同的外骨骼机构设计 | 第50-66页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 人体上肢运动数据采集 | 第50-52页 |
| 3.3 人体上肢协同运动特征分析 | 第52-56页 |
| 3.4 上肢外骨骼机构设计原理 | 第56-58页 |
| 3.5 上肢外骨骼姿势协同的机械实现 | 第58-65页 |
| 3.6 小结 | 第65-66页 |
| 4 上肢外骨骼拟人运动生成方法 | 第66-89页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 运动数据采集实验范式 | 第67-70页 |
| 4.3 上肢到达运动运动基元分析 | 第70-78页 |
| 4.4 基于运动基元的拟人运动生成方法 | 第78-82页 |
| 4.5 拟人运动生成效果评价 | 第82-88页 |
| 4.6 小结 | 第88-89页 |
| 5 上肢外骨骼机器人控制系统与实验 | 第89-113页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 脑卒中患者运动功能评估 | 第89-91页 |
| 5.3 上肢外骨骼机器人控制系统构成 | 第91-96页 |
| 5.4 上肢外骨骼机器人控制策略 | 第96-105页 |
| 5.5 实验结果及讨论 | 第105-112页 |
| 5.6 小结 | 第112-113页 |
| 6 总结与展望 | 第113-116页 |
| 6.1 全文总结 | 第113-114页 |
| 6.2 创新之处 | 第114页 |
| 6.3 研究展望 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文与申请的专利 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
