| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 复杂噪声环境下AUV动力学模型在线辨识问题分析 | 第12-14页 |
| 1.4 AUV动力学模型参数多传感器融合辨识 | 第14-16页 |
| 1.5 论文主要研究内容与结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 水下机器人数学模型的建立 | 第19-28页 |
| 2.1 水下机器人的运动学模型 | 第19-22页 |
| 2.2 水下机器人的动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 动力学模型的简化 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 水下机器人动力学模型参数辨识研究 | 第28-48页 |
| 3.1 水下机器人动力学模型参数辨识 | 第28-30页 |
| 3.2 最小二乘参数估计方法 | 第30-36页 |
| 3.3 极大似然参数估计方法 | 第36-42页 |
| 3.4 总体最小二乘参数估计方法 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 复杂白噪声环境下的多传感器融合在线辨识 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 最小二乘集中式融合与总体最小二乘集中式融合 | 第48-50页 |
| 4.3 多传感器递推总体最小二乘融合算法 | 第50-53页 |
| 4.4 复杂白噪声环境下多传感器融合辨识仿真 | 第53-57页 |
| 4.5 复杂白噪声环境下威尔科克森符号秩检验及结果分析 | 第57-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 有色噪声环境下的多传感器融合在线辨识 | 第63-76页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 增广最小二乘算法 | 第63-66页 |
| 5.3 增广最小二乘的多传感器融合算法 | 第66-69页 |
| 5.4 有色噪声环境下多传感器融合辨识仿真 | 第69-72页 |
| 5.5 有色噪声环境下威尔科克森符号秩检验结果及分析 | 第72-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及参与项目 | 第84-85页 |
| 附录 主要章节部分代码 | 第85-89页 |
