| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 轮毂电机电动汽车的技术优势及研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 轮毂电机电动汽车的技术优势 | 第12-13页 |
| 1.2.2 轮毂电机电动汽车的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主动避撞系统的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 纵向避撞控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 侧向避撞控制技术研究现状 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 电动汽车动力系统建模 | 第19-31页 |
| 2.1 四轮独立驱动纯电动车总体结构 | 第19-22页 |
| 2.2 轮毂电机驱动的电动车动力学建模 | 第22-26页 |
| 2.2.1 轮毂电机驱动的电动车动力学建模分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 轮毂电机驱动的电动车整车动力学建模 | 第23-26页 |
| 2.3 轮毂电机驱动的电动车的轮胎模型 | 第26-29页 |
| 2.4 轮毂电机驱动的电动车的电机模型 | 第29-31页 |
| 第3章 避撞控制系统安全距离建模 | 第31-43页 |
| 3.1 电动汽车制动过程运动学分析 | 第31-33页 |
| 3.2 电动汽车的安全距离模型确定原则 | 第33-34页 |
| 3.3 电动汽车的纵向安全距离模型的建立 | 第34-38页 |
| 3.4 电动汽车的侧向安全距离模型的建立 | 第38-43页 |
| 3.4.1 电动汽车的侧向换道过程分析 | 第38-40页 |
| 3.4.2 电动汽车的侧向换道安全距离模型的建立 | 第40-43页 |
| 第4章 避撞控制系统控制器设计 | 第43-55页 |
| 4.1 纵向控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.1.1 纵向上位控制器的设计 | 第43-46页 |
| 4.1.2 纵向下位控制器的设计 | 第46-48页 |
| 4.2 侧向控制器设计 | 第48-55页 |
| 第5章 避撞控制系统Simulink建模 | 第55-67页 |
| 5.1 基于Matlab/Simulink动力系统仿真模型的建立 | 第55-60页 |
| 5.1.1 基于Matlab/Simulink的整车动力学模块 | 第55-57页 |
| 5.1.2 基于Matlab/Simulink的轮胎仿真模型 | 第57-59页 |
| 5.1.3 基于Matlab/Simulink的轮毂电机仿真模型 | 第59-60页 |
| 5.2 基于Matlab/Simulink的目标安全距离模型 | 第60-62页 |
| 5.3 基于Matlab/Simulink的PID控制器模型 | 第62-64页 |
| 5.4 防撞控制系统的整车联合仿真模型 | 第64-67页 |
| 第6章 避撞控制系统的仿真与分析 | 第67-79页 |
| 6.1 仿真参数的选取 | 第67-68页 |
| 6.2 纵向仿真结果及分析 | 第68-73页 |
| 6.2.1 目标车匀速行驶时仿真结果及分析 | 第68-69页 |
| 6.2.2 目标车静止时仿真结果及分析 | 第69-71页 |
| 6.2.3 目标车减速制动时仿真结果及分析 | 第71-73页 |
| 6.3 侧向仿真结果及分析 | 第73-75页 |
| 6.4 纵向制动结合侧向换道仿真结果及分析 | 第75-79页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
