并联四自由度运动平台位姿跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 并联平台的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 并联平台控制技术研究 | 第12-16页 |
| 1.3.1 并联平台控制方法介绍 | 第12-13页 |
| 1.3.2 并联平台控制算法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 并联四自由度运动平台运动学分析 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 并联四自由度运动平台简介 | 第18-20页 |
| 2.3 空间位姿描述及坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.4 平台运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.4.1 平台运动学逆解 | 第22-24页 |
| 2.4.2 平台运动学正解 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 并联四自由度运动平台位姿自抗扰控制 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 并联四自由度运动平台单关节系统数学模型 | 第26-29页 |
| 3.3 并联四自由度运动平台自抗扰控制器设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 跟踪微分器设计 | 第30页 |
| 3.3.2 扩张观测器设计 | 第30-32页 |
| 3.3.3 非线性状态误差反馈律设计 | 第32页 |
| 3.4 仿真研究 | 第32-39页 |
| 3.4.1 单关节伺服支路仿真研究 | 第32-35页 |
| 3.4.2 并联四自由度运动平台位姿仿真研究 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于eso的运动平台位姿滑模控制 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 扩张状态观测器的设计 | 第40-41页 |
| 4.3 滑模控制器设计及稳定性分析 | 第41-43页 |
| 4.4 仿真研究 | 第43-49页 |
| 4.4.1 单关节伺服支路仿真研究 | 第43-45页 |
| 4.4.2 并联四自由度运动平台位姿仿真研究 | 第45-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 并联四自由度运动平台控制系统设计 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 平台控制要求 | 第50页 |
| 5.3 平台控制系统设计 | 第50-59页 |
| 5.3.1 控制系统硬件设计 | 第51-54页 |
| 5.3.2 平台控制系统软件设计 | 第54-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
