无人机方向舵有限卡死螺旋运动的控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·无人机飞控系统控制律设计方法 | 第13-14页 |
| ·本文内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 无人机方向舵卡死与螺旋运动的关系 | 第16-21页 |
| ·螺旋运动成因及其对无人机飞行的影响 | 第16-19页 |
| ·螺旋运动的定义 | 第16页 |
| ·螺旋运动的分类 | 第16-17页 |
| ·螺旋运动的物理成因 | 第17-18页 |
| ·螺旋与尾旋的关系 | 第18-19页 |
| ·方向舵卡死对螺旋运动的影响 | 第19-20页 |
| ·方向舵卡死产生的力与力矩分析 | 第19-20页 |
| ·方向舵卡死与螺旋运动的关系 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 方向舵卡死故障无人机模型的建立 | 第21-30页 |
| ·常规布局无人机故障模型建立 | 第21-26页 |
| ·侧向模型的建立 | 第21-22页 |
| ·侧向模型的线性化 | 第22-23页 |
| ·侧向模型的状态空间表示 | 第23-24页 |
| ·方向舵卡死的侧向模型 | 第24-26页 |
| ·差动平尾无人机故障模型的建立 | 第26-27页 |
| ·模型的仿真验证 | 第27-29页 |
| ·正常无人机模型的仿真验证 | 第27-28页 |
| ·方向舵卡死无人机模型的仿真验证 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 无人机步出螺旋运动的理论分析 | 第30-36页 |
| ·步出螺旋运动的条件分析 | 第30-33页 |
| ·常规布局无人机步出螺旋运动的条件 | 第30-32页 |
| ·差动平尾无人机步出螺旋运动的条件 | 第32-33页 |
| ·方向舵卡死“有限问题”的研究 | 第33-34页 |
| ·算例分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第5章 方向舵卡死无人机步出螺旋运动的控制律设计 | 第36-59页 |
| ·无人机正常飞行时相关控制律的设计 | 第36-45页 |
| ·滚转保持控制律的设计及仿真 | 第36-41页 |
| ·偏航保持控制律的设计及仿真 | 第41-43页 |
| ·协调转弯控制律的设计及仿真 | 第43-45页 |
| ·基于经典PID 法步出螺旋运动控制律的设计 | 第45-50页 |
| ·按指定角度倾斜飞行控制律的设计 | 第46-48页 |
| ·按指定偏航角飞行控制律的设计 | 第48-50页 |
| ·基于特征结构配置法步出螺旋运动控制律的设计 | 第50-58页 |
| ·特征结构配置法的理论分析 | 第51-53页 |
| ·特征结构配置法实现协调转弯及仿真 | 第53-56页 |
| ·特配法设计步出螺旋运动的控制律及仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 无人机螺旋运动控制软件包的设计 | 第59-63页 |
| ·软件包的设计方案 | 第59页 |
| ·软件包的详细设计 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 附录Ⅰ正常无人机各状态量输出响应部分程序清单 | 第65-68页 |
| 附录Ⅱ 无人机螺旋运动的仿真部分程序清单 | 第68-69页 |
| 附录Ⅲ 调用SIMULINK 的部分程序清单 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第73页 |
