| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·无人机发展历程及其主要起飞方式 | 第11-13页 |
| ·发展历程 | 第11页 |
| ·主要起飞方式 | 第11-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13页 |
| ·重构飞行控制系统概述 | 第13-15页 |
| ·国内外研究历史及现状 | 第13-14页 |
| ·飞控系统重构方法简介 | 第14-15页 |
| ·重构控制技术发展趋势 | 第15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机起飞滑跑过程方向舵卡死可控范围的界定 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·滑跑过程中几个问题的分析 | 第17-18页 |
| ·方向舵卡死角度的界定 | 第18-28页 |
| ·方法一 | 第18-24页 |
| ·方法二 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无人机地面滑跑模型的建立 | 第29-48页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·坐标系及相互间的转移矩阵 | 第29-30页 |
| ·地面坐标系 | 第29页 |
| ·机体坐标系 | 第29页 |
| ·速度坐标系 | 第29-30页 |
| ·坐标系间的转移矩阵 | 第30页 |
| ·无人机空中段六自由度非线性模型的建立 | 第30-33页 |
| ·建模假设 | 第30页 |
| ·六自由度全面运动方程 | 第30-33页 |
| ·无人机气动力和气动力矩的计算 | 第33-34页 |
| ·无人机地面滑跑段模型的推导 | 第34-38页 |
| ·纵向力和力矩分析 | 第35-36页 |
| ·侧向力和力矩分析 | 第36-38页 |
| ·滑跑模型线性化——小扰动法分段线性化 | 第38-44页 |
| ·小扰动法线性化 | 第38-41页 |
| ·纵向方程线性化 | 第41-42页 |
| ·侧向方程线性化 | 第42-44页 |
| ·无人机地面滑跑线性化模型的简化 | 第44-47页 |
| ·纵向简化模型的建立 | 第44-45页 |
| ·侧向简化模型的建立 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 正常无人机起飞滑跑控制律设计及仿真 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·PID控制器简介 | 第48-50页 |
| ·PID控制器结构及原理 | 第48-49页 |
| ·控制参数对控制性能的影响 | 第49-50页 |
| ·PID参数整定方法 | 第50-51页 |
| ·实验试凑法 | 第50页 |
| ·实验经验法 | 第50-51页 |
| ·自主起飞滑跑控制系统概述及基本性能要求 | 第51页 |
| ·控制系统概述 | 第51页 |
| ·控制系统基本性能要求 | 第51页 |
| ·自主起飞滑跑纵向控制律设计 | 第51-54页 |
| ·纵向控制策略 | 第51-52页 |
| ·纵向控制系统设计 | 第52页 |
| ·纵向控制律设计 | 第52-54页 |
| ·自主起飞滑跑侧向控制律设计 | 第54-56页 |
| ·侧向控制策略 | 第54页 |
| ·侧向控制系统设计 | 第54-55页 |
| ·侧向控制律设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 故障无人机起飞滑跑控制律设计及仿真 | 第57-66页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·飞控系统的可重构性 | 第57-59页 |
| ·无人机的控制冗余 | 第58页 |
| ·飞控系统的可重构条件 | 第58-59页 |
| ·伪逆法 | 第59-62页 |
| ·伪逆法的基本原理 | 第59-61页 |
| ·伪逆法重构存在的条件 | 第61-62页 |
| ·方向舵卡死时控制混合器的设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 附录Ⅰ 相关定理证明 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第73-74页 |