| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 论文中主要符号和缩写的说明 | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-30页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 现有的水下潜器导航方法概述 | 第18-20页 |
| 1.2.1 航位推算法 | 第18-19页 |
| 1.2.2 辅助导航法 | 第19-20页 |
| 1.3 海底地形辅助导航技术的国内外研究动态 | 第20-26页 |
| 1.3.1 国外研究进展 | 第20-23页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第23-26页 |
| 1.4 海底地形辅助导航关键技术分析 | 第26-28页 |
| 1.4.1 海底地形建模 | 第26-27页 |
| 1.4.2 地形匹配 | 第27页 |
| 1.4.3 地形辅助导航滤波器 | 第27-28页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 海底地形图数据库 | 第30-50页 |
| 2.1 海底地形图常用表达方式 | 第30-33页 |
| 2.1.1 规则格网模型 | 第31-32页 |
| 2.1.2 不规则三角网模型 | 第32-33页 |
| 2.1.3 等深线模型 | 第33页 |
| 2.2 海底地形图误差分析 | 第33-37页 |
| 2.2.1 海底地形特征 | 第33页 |
| 2.2.2 源数据测量误差 | 第33-36页 |
| 2.2.3 数字地面模型误差 | 第36-37页 |
| 2.3 数字地面模型插值方法 | 第37-45页 |
| 2.3.1 参数插值法 | 第38-39页 |
| 2.3.2 半参数插值法 | 第39-42页 |
| 2.3.3 高斯过程插值法 | 第42-45页 |
| 2.4 插值精度评定 | 第45-46页 |
| 2.5 地形建模性能评估与分析 | 第46-49页 |
| 2.5.1 仿真条件 | 第46-47页 |
| 2.5.2 实验结果与分析 | 第47-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 基于约束粒子群优化的海底地形匹配导航技术研究 | 第50-69页 |
| 3.1 海底地形匹配导航系统的组成与原理 | 第50-55页 |
| 3.1.1 基本导航系统 | 第51-53页 |
| 3.1.2 水深测量系统 | 第53-54页 |
| 3.1.3 地形匹配模块 | 第54-55页 |
| 3.2 粒子群优化算法原理与收敛性分析 | 第55-58页 |
| 3.2.1 粒子群优化算法原理与设计流程 | 第55-57页 |
| 3.2.2 粒子群优化算法的收敛性 | 第57-58页 |
| 3.3 基于约束粒子群优化的地形匹配算法 | 第58-60页 |
| 3.3.1 粒子群分布初始化 | 第59页 |
| 3.3.2 适应度函数设计 | 第59-60页 |
| 3.3.3 基于约束粒子群优化的地形匹配算法流程 | 第60页 |
| 3.4 匹配性能仿真验证 | 第60-68页 |
| 3.4.1 仿真条件 | 第60-61页 |
| 3.4.2 实验结果与分析 | 第61-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 地形辅助松/紧组合导航方法 | 第69-93页 |
| 4.1 地形辅助导航松/紧组合原理 | 第69-70页 |
| 4.1.1 松组合 | 第69-70页 |
| 4.1.2 紧组合 | 第70页 |
| 4.2 递归贝叶斯滤波器 | 第70-76页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波器 | 第71-72页 |
| 4.2.2 粒子滤波器 | 第72-76页 |
| 4.3 地形辅助导航松/紧组合滤波器 | 第76-83页 |
| 4.3.1 状态方程 | 第76-80页 |
| 4.3.2 观测方程 | 第80-81页 |
| 4.3.3 滤波器流程 | 第81-83页 |
| 4.4 导航性能实验验证 | 第83-92页 |
| 4.4.1 仿真条件 | 第83-85页 |
| 4.4.2 实验结果与分析 | 第85-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 基于三维距离的改进地形辅助导航紧组合方法 | 第93-104页 |
| 5.1 改进的TAN紧组合滤波器设计 | 第93-94页 |
| 5.1.1 状态方程 | 第93页 |
| 5.1.2 观测方程 | 第93-94页 |
| 5.2 两种TAN紧组合系统导航性能分析 | 第94-99页 |
| 5.3 基于跑车数据的半物理实验验证 | 第99-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-104页 |
| 第六章 总结与展望 | 第104-106页 |
| 6.1 论文内容总结 | 第104-105页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第105页 |
| 6.3 工作展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 博士期间发表论文、参加科研情况 | 第117-118页 |