电动轮驱动汽车对开路面起步的双重转向控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景和选题意义 | 第9-12页 |
| 1.2 双重转向概念的提出 | 第12-14页 |
| 1.2.1 前轮主动转向 | 第13页 |
| 1.2.2 差动驱动 | 第13页 |
| 1.2.3 双重转向 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 双重转向机理分析与验证 | 第17-32页 |
| 2.1 双重转向机理分析 | 第17-18页 |
| 2.2 整车车辆模型 | 第18-27页 |
| 2.2.1 车身模型的搭建 | 第18-20页 |
| 2.2.2 车轮模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 轮胎模型 | 第22-24页 |
| 2.2.4 转向机构 | 第24-27页 |
| 2.3 仿真与试验验证 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 驱动防滑控制原理与方法 | 第32-43页 |
| 3.1 驱动防滑控制原理 | 第32页 |
| 3.2 驱动防滑控制实现 | 第32-39页 |
| 3.2.1 路面附着系数识别 | 第32-33页 |
| 3.2.2 路面附着系数识别算法 | 第33-37页 |
| 3.2.3 驱动防滑算法实现 | 第37-39页 |
| 3.3 仿真验证 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 主动转向控制原理与方法 | 第43-65页 |
| 4.1 主动转向 | 第43-48页 |
| 4.1.1 主动转向稳定性控制原理介绍 | 第43-44页 |
| 4.1.2 主动转向机构方案 | 第44页 |
| 4.1.3 转向机构模型 | 第44-46页 |
| 4.1.4 电机执行器模型 | 第46-47页 |
| 4.1.5 行星齿轮机构模型 | 第47-48页 |
| 4.2 主动转向车辆稳定性控制 | 第48-62页 |
| 4.2.1 车身稳定性参数识别 | 第48-52页 |
| 4.2.2 模型预测控制原理 | 第52-62页 |
| 4.3 仿真结果 | 第62-64页 |
| 4.3.1 主动转向仿真 | 第62-63页 |
| 4.3.2 有驱动防滑的双重转向仿真 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 样车开发和试验验证 | 第65-70页 |
| 5.1 试验样车开发 | 第65页 |
| 5.2 整车结构 | 第65-68页 |
| 5.2.1 轮毂电机 | 第65-66页 |
| 5.2.2 悬架 | 第66-67页 |
| 5.2.4 整车控制器 | 第67-68页 |
| 5.3 试验验证 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
