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三坐标多工位伺服送料系统设计与分析

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 课题背景及意义第10页
    1.2 多工位送料系统发展现状第10-15页
        1.2.1 国外发展现状第10-13页
        1.2.2 国内发展现状第13-15页
    1.3 多工位送料系统的发展趋势第15-16页
    1.4 三坐标伺服送料系统传动机构研究现状第16-17页
    1.5 论文主要研究内容第17-18页
第2章 三坐标多工位伺服送料系统设计第18-31页
    2.1 三坐标多工位伺服送料系统组成第18页
    2.2 三坐标多工位伺服送料系统构型选择第18-20页
        2.2.1 三坐标多工位伺服送料系统的工作原理第18-19页
        2.2.2 设计要求及传动方案选择第19-20页
    2.3 夹紧和提升方向机构设计第20-27页
        2.3.1 曲柄滑块机构中几何关系第20-22页
        2.3.2 机构工作行程中的最小传动角第22-23页
        2.3.3 设计参数及其取值范围第23-24页
        2.3.4 杆系尺寸参数确定第24-27页
    2.4 伺服电机的选择第27-29页
        2.4.1 送进方向电机的选择第27-28页
        2.4.2 提升及夹紧方向电机的选择第28-29页
    2.5 三维模型设计第29-30页
    2.6 本章小结第30-31页
第3章 三坐标送料系统运动学及动力学分析第31-41页
    3.1 位置反解第31-33页
    3.2 速度雅各比矩阵第33-34页
    3.3 拉格朗日动力学建模方法第34-37页
        3.3.1 拉格朗日方程第34-35页
        3.3.2 系统的动能和势能第35-36页
        3.3.3 系统的广义力第36-37页
    3.4 三坐标送料系统动力学模型求解第37-40页
    3.5 本章小结第40-41页
第4章 B样条轨迹规划与优化第41-54页
    4.1 轨迹规划概述及送料周期规划第41-45页
        4.1.1 轨迹规划概述第41-42页
        4.1.2 送料周期规划第42-45页
    4.2 B样条函数插值第45-47页
    4.3 基于遗传算法的送料时间优化第47-53页
        4.3.1 遗传算法工作原理第48-49页
        4.3.2 B样条轨迹时间优化模型第49-51页
        4.3.3 遗传算法的全局寻优第51-53页
    4.4 本章小结第53-54页
第5章 三坐标送料系统虚拟样机仿真第54-68页
    5.1 虚拟样机模型的建立第54-58页
        5.1.1 虚拟样机技术第54-55页
        5.1.2 样机模型的建立第55-56页
        5.1.3 添加驱动第56-57页
        5.1.4 模型校验第57-58页
    5.2 运动学仿真第58-59页
    5.3 动态特性仿真第59-64页
        5.3.1 输入关节力矩仿真第59-60页
        5.3.2 含运动副间隙的送料系统动态性能研究第60-62页
        5.3.3 动态干涉仿真第62-64页
    5.4 关键部件静力学分析第64-66页
        5.4.1 定义材料属性及网格划分第64-65页
        5.4.2 施加约束和载荷第65页
        5.4.3 静力学仿真结果及分析第65-66页
    5.5 本章小结第66-68页
结论第68-69页
参考文献第69-73页
致谢第73页

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