三坐标多工位伺服送料系统设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 多工位送料系统发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 多工位送料系统的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 三坐标伺服送料系统传动机构研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 三坐标多工位伺服送料系统设计 | 第18-31页 |
| 2.1 三坐标多工位伺服送料系统组成 | 第18页 |
| 2.2 三坐标多工位伺服送料系统构型选择 | 第18-20页 |
| 2.2.1 三坐标多工位伺服送料系统的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 设计要求及传动方案选择 | 第19-20页 |
| 2.3 夹紧和提升方向机构设计 | 第20-27页 |
| 2.3.1 曲柄滑块机构中几何关系 | 第20-22页 |
| 2.3.2 机构工作行程中的最小传动角 | 第22-23页 |
| 2.3.3 设计参数及其取值范围 | 第23-24页 |
| 2.3.4 杆系尺寸参数确定 | 第24-27页 |
| 2.4 伺服电机的选择 | 第27-29页 |
| 2.4.1 送进方向电机的选择 | 第27-28页 |
| 2.4.2 提升及夹紧方向电机的选择 | 第28-29页 |
| 2.5 三维模型设计 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 三坐标送料系统运动学及动力学分析 | 第31-41页 |
| 3.1 位置反解 | 第31-33页 |
| 3.2 速度雅各比矩阵 | 第33-34页 |
| 3.3 拉格朗日动力学建模方法 | 第34-37页 |
| 3.3.1 拉格朗日方程 | 第34-35页 |
| 3.3.2 系统的动能和势能 | 第35-36页 |
| 3.3.3 系统的广义力 | 第36-37页 |
| 3.4 三坐标送料系统动力学模型求解 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 B样条轨迹规划与优化 | 第41-54页 |
| 4.1 轨迹规划概述及送料周期规划 | 第41-45页 |
| 4.1.1 轨迹规划概述 | 第41-42页 |
| 4.1.2 送料周期规划 | 第42-45页 |
| 4.2 B样条函数插值 | 第45-47页 |
| 4.3 基于遗传算法的送料时间优化 | 第47-53页 |
| 4.3.1 遗传算法工作原理 | 第48-49页 |
| 4.3.2 B样条轨迹时间优化模型 | 第49-51页 |
| 4.3.3 遗传算法的全局寻优 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 三坐标送料系统虚拟样机仿真 | 第54-68页 |
| 5.1 虚拟样机模型的建立 | 第54-58页 |
| 5.1.1 虚拟样机技术 | 第54-55页 |
| 5.1.2 样机模型的建立 | 第55-56页 |
| 5.1.3 添加驱动 | 第56-57页 |
| 5.1.4 模型校验 | 第57-58页 |
| 5.2 运动学仿真 | 第58-59页 |
| 5.3 动态特性仿真 | 第59-64页 |
| 5.3.1 输入关节力矩仿真 | 第59-60页 |
| 5.3.2 含运动副间隙的送料系统动态性能研究 | 第60-62页 |
| 5.3.3 动态干涉仿真 | 第62-64页 |
| 5.4 关键部件静力学分析 | 第64-66页 |
| 5.4.1 定义材料属性及网格划分 | 第64-65页 |
| 5.4.2 施加约束和载荷 | 第65页 |
| 5.4.3 静力学仿真结果及分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
