| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 移动机器人及其腿部机构的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 四足移动机器人 | 第15-16页 |
| 1.2.2 移动机器人的并联腿机构 | 第16-17页 |
| 1.2.3 四足移动机器人的运动性能 | 第17-18页 |
| 1.3 现有移动机器人存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 四足移动机器人球面并联腿机构的动力学建模 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 球面并联腿机构创新设计 | 第21-22页 |
| 2.3 球面并联腿机构的自由度计算 | 第22-23页 |
| 2.4 球面并联腿机构的位置建模 | 第23-27页 |
| 2.4.1 位置逆解模型 | 第23-25页 |
| 2.4.2 位置正解模型 | 第25-27页 |
| 2.5 球面并联腿机构的速度和加速度建模 | 第27-30页 |
| 2.5.1 速度模型 | 第27-29页 |
| 2.5.2 加速度模型 | 第29-30页 |
| 2.6 球面并联腿机构的动力学建模 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 球面并联腿式四足移动机器人步态与轨迹规划 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 球面并联腿式四足移动机器人的步态规划 | 第34-39页 |
| 3.2.1 球面并联腿式四足移动机器人的慢走步态规划 | 第35-38页 |
| 3.2.1.1 单腿迈步动作规划 | 第35-36页 |
| 3.2.1.2 慢走步态迈步次序规划 | 第36-38页 |
| 3.2.2 球面并联腿式四足移动机器人的Trot步态规划 | 第38-39页 |
| 3.3 球面并联腿式四足移动机器人的稳定性分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 静态稳定性分析 | 第40页 |
| 3.3.2 基于SLIP模型的Trot步态稳定性分析 | 第40-43页 |
| 3.4 球面并联腿式四足移动机器人基于复合摆线的轨迹规划 | 第43-47页 |
| 3.4.1 摆动相的轨迹规划 | 第45-47页 |
| 3.4.2 支撑相的轨迹规划 | 第47页 |
| 3.5 四足移动机器人单个并联腿的迈步仿真 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 四足移动机器人球面并联腿机构的运动性能研究 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 球面并联腿机构的工作空间计算 | 第50-53页 |
| 4.3 球面并联腿机构的奇异性分析 | 第53-55页 |
| 4.4 球面并联腿机构的灵巧度建模 | 第55-56页 |
| 4.5 球面并联腿机构的静态刚度计算 | 第56-60页 |
| 4.5.1 运动支链的静态刚度计算 | 第58-59页 |
| 4.5.2 球面并联腿机构的整体静态刚度计算 | 第59-60页 |
| 4.6 球面并联腿机构的模态分析 | 第60-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 四足移动机器人球面并联腿机构的数值仿真与样机实验 | 第64-82页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 四足移动机器人的虚拟样机建模 | 第64-65页 |
| 5.3 球面并联腿机构的数值仿真验证 | 第65-67页 |
| 5.3.1 运动学模型的验证 | 第65-66页 |
| 5.3.2 动力学模型的验证 | 第66-67页 |
| 5.4 基于ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真研究 | 第67-74页 |
| 5.4.1 虚拟样机控制系统设计 | 第68-69页 |
| 5.4.2 伺服控制系统 | 第69-70页 |
| 5.4.3 机械子系统和控制子系统 | 第70-71页 |
| 5.4.4 联合仿真系统实验 | 第71-74页 |
| 5.5 四足移动机器人的样机研制与实验 | 第74-80页 |
| 5.5.1 机器人控制系统的硬件设计 | 第74-75页 |
| 5.5.2 机器人系统控制方案设计 | 第75-76页 |
| 5.5.3 机器人并联腿机构的运动调试 | 第76-79页 |
| 5.5.4 机器人并联腿迈步运动实验 | 第79-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 结论与展望 | 第82-83页 |
| 6.1 结论 | 第82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果和参加的科研项目 | 第89-90页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第90页 |
