跃水机器海豚研制及实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 论文研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生机器鱼的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 仿生机器鱼的国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 仿生机器鱼的国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 仿生机器海豚的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 仿生机器鱼控制系统研究现状 | 第15页 |
| 1.5 仿生机器鱼研究难点及存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.6 本论文主要研究内容及框架安排 | 第16-18页 |
| 第二章 鱼类游动模式及海豚动力学分析 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 鱼类游动模式分析 | 第18-19页 |
| 2.3 海豚类游动模式分析 | 第19-20页 |
| 2.4 海豚动力学分析 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器海豚的本体设计 | 第24-44页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机器海豚总体设计方案的确定 | 第24-26页 |
| 3.3 机器海豚头部设计 | 第26-27页 |
| 3.4 机器海豚俯仰模块设计 | 第27-29页 |
| 3.4.1 俯仰模块设计 | 第27-28页 |
| 3.4.2 俯仰模块分析 | 第28-29页 |
| 3.4.3 机器海豚模型重心评估 | 第29页 |
| 3.5 机器海豚身体部分设计 | 第29-34页 |
| 3.5.1 机器海豚身体部分内部结构设计 | 第30-34页 |
| 3.5.2 机器海豚外壳设计 | 第34页 |
| 3.6 机器海豚尾部设计 | 第34-36页 |
| 3.6.1 机器海豚尾部内部结构设计 | 第35-36页 |
| 3.6.2 机器海豚尾部外形设计 | 第36页 |
| 3.7 机器海豚尾鳍设计 | 第36-38页 |
| 3.8 机器海豚整体设计 | 第38-39页 |
| 3.9 机器海豚电机的选型 | 第39-43页 |
| 3.9.1 尾部驱动电机选型 | 第39-40页 |
| 3.9.2 尾鳍驱动电机选型 | 第40-41页 |
| 3.9.3 头部驱动电机的选型 | 第41-42页 |
| 3.9.4 离合机构及俯仰模块电机选型 | 第42-43页 |
| 3.10 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器海豚的控制系统设计 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制系统总体设计 | 第44-45页 |
| 4.3 控制系统硬件平台设计 | 第45-53页 |
| 4.3.1 决策模块 | 第45-48页 |
| 4.3.2 感知模块 | 第48-51页 |
| 4.3.3 通信模块 | 第51-52页 |
| 4.3.4 执行模块 | 第52-53页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第53-58页 |
| 4.4.1 控制系统上位机软件设计 | 第54-55页 |
| 4.4.2 控制系统下位机软件设计 | 第55-58页 |
| 4.5 机器海豚推进算法设计 | 第58-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 机器海豚实验研究 | 第64-70页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 机器海豚实验研究 | 第64-69页 |
| 5.2.1 实验平台设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 准备实验 | 第65-66页 |
| 5.2.3 跃水实验 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
| 攻读硕士期间获得的成果 | 第75页 |
