基于Giotto的无人直升机飞行控制仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图、表目录 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究目的与意义 | 第12-13页 |
| ·无人直升机研究背景和现状 | 第13-16页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·国内外无人直升机研究现状和趋势 | 第13-16页 |
| ·无人直升机飞行控制系统发展状况 | 第16-18页 |
| ·控制系统软件设计发展状况 | 第18-19页 |
| ·模块化软件设计思想 | 第18-19页 |
| ·模块化控制设计软件 | 第19页 |
| ·研究思路与研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 被控对象模型建立与分析 | 第21-45页 |
| ·坐标系和坐标变换 | 第21-23页 |
| ·无人直升机非线性模型结构 | 第23-33页 |
| ·挥舞方程 | 第24-25页 |
| ·力和力矩方程 | 第25-30页 |
| ·刚体动力学和运动学方程 | 第30-32页 |
| ·非线性模型及其配平 | 第32-33页 |
| ·模型线性化和降阶 | 第33-39页 |
| ·模型线性化 | 第33-35页 |
| ·模型降阶 | 第35-36页 |
| ·降阶模型比较 | 第36-39页 |
| ·动态特性分析 | 第39-44页 |
| ·稳定性与可控可观性 | 第39-40页 |
| ·操纵性与耦合性 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 Giotto 控制设计方法 | 第45-64页 |
| ·模块化控制设计方法 | 第45-47页 |
| ·Giotto 简介 | 第47-49页 |
| ·Giotto 组成 | 第47-48页 |
| ·E 代码 | 第48-49页 |
| ·基于Giotto 控制系统设计方法 | 第49-60页 |
| ·基于Giotto 设计流程 | 第49-51页 |
| ·Giotto 编辑器 | 第51-53页 |
| ·Giotto 程序 | 第53-57页 |
| ·链接函数 | 第57-60页 |
| ·Giotto 时序逻辑特性 | 第60-63页 |
| ·触发机制 | 第60-61页 |
| ·调度策略与方法 | 第61页 |
| ·时序特性 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 控制系统功能模块设计 | 第64-75页 |
| ·功能模块实现工具 | 第64-68页 |
| ·S-函数 | 第64-66页 |
| ·Matlab Java 生成器 | 第66-68页 |
| ·被控对象模块程序实现 | 第68-69页 |
| ·控制律模块程序实现 | 第69-73页 |
| ·控制律模块设计 | 第70-72页 |
| ·控制律模块测试 | 第72-73页 |
| ·功能模块与Giotto 链接 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 飞控系统Giotto 程序实现 | 第75-81页 |
| ·功能模块调用 | 第75-76页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第76-80页 |
| ·仿真系统结构 | 第76页 |
| ·仿真实验 | 第76-80页 |
| ·仿真结果分析 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| ·研究工作总结 | 第81页 |
| ·本文工作不足与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |
