无人直升机姿态与轨迹运动地面模拟器设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·研究目的与意义 | 第13-14页 |
| ·研究背景与现状 | 第14-16页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 模拟器总体和机械结构设计 | 第17-25页 |
| ·无人直升机视觉导引着陆地面仿真原理 | 第17-18页 |
| ·视觉导引着陆地面仿真系统组成 | 第18-19页 |
| ·模拟器组成与功能 | 第19-20页 |
| ·运载小车机械结构设计 | 第20-22页 |
| ·底层基座电机分布 | 第20-21页 |
| ·直流伺服电机固定座组件 | 第21页 |
| ·舵机组件 | 第21-22页 |
| ·二台与主轴连接件 | 第22页 |
| ·实验小车总装集成 | 第22-23页 |
| ·航向转台 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 底层基座轨迹运动控制系统设计与实现 | 第25-36页 |
| ·执行元部件选择以及工作方式确定 | 第25页 |
| ·基座电机驱动器设计 | 第25-27页 |
| ·基座电机测速传感器设计与实现 | 第27页 |
| ·基座电机控制器设计与实现 | 第27-33页 |
| ·控制器硬件电路设计 | 第28-30页 |
| ·AVR 单片机的应用 | 第28-29页 |
| ·ATmega32 微控制器 | 第29页 |
| ·基于PWM 的电机控制 | 第29-30页 |
| ·控制系统软件设计 | 第30-32页 |
| ·电机驱动器控制律设计 | 第32-33页 |
| ·底层基座调试与测试 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 姿态运动控制系统设计与实现 | 第36-52页 |
| ·执行元部件选择与工作方式确定 | 第36-38页 |
| ·二台驱动器设计 | 第38-39页 |
| ·二台传感器设计 | 第39-40页 |
| ·零位传感器设计 | 第39页 |
| ·电流传感器设计 | 第39-40页 |
| ·二台控制器设计与实现 | 第40-47页 |
| ·二台控制系统硬件电路设计 | 第40-42页 |
| ·ATmega8 微控制器 | 第40页 |
| ·步进电机控制器电路设计 | 第40-42页 |
| ·二台控制系统软件设计 | 第42-46页 |
| ·初始零位确定 | 第42-43页 |
| ·步进电机位置控制与速度调节 | 第43-45页 |
| ·步进电机电流调节 | 第45-46页 |
| ·二台姿态仿真控制律设计 | 第46-47页 |
| ·二台调试与测试 | 第47-48页 |
| ·航向转台设计与实现 | 第48-51页 |
| ·转台驱动电路设计 | 第48-49页 |
| ·转台电机控制软件设计 | 第49-50页 |
| ·转台调试与测试 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 无人直升机姿态与轨迹运动模拟 | 第52-66页 |
| ·无人直升机运动方程 | 第52-53页 |
| ·运动方程小扰动线化 | 第53-54页 |
| ·线化方程开环分析 | 第54-56页 |
| ·稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·可控可观性 | 第55-56页 |
| ·线性二次型指标最优调节器 | 第56-57页 |
| ·线化模型仿真结果 | 第57页 |
| ·Matlab 与C#混合编程 | 第57-63页 |
| ·使用Matlab 求解微分方程 | 第59-60页 |
| ·Matlab 程序编写及封装 | 第60-62页 |
| ·C#集成Matlab 程序 | 第62-63页 |
| ·运动模拟器系统集成 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·研究成果 | 第66页 |
| ·本文工作不足与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
