采煤机复合定位关键技术研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第17-18页 |
| 1.2 课题研究现状及存在问题 | 第18-21页 |
| 1.3 课题研究内容与方法 | 第21-22页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第22页 |
| 1.5 论文结构 | 第22-24页 |
| 2 采煤机复合定位方法的原理分析 | 第24-36页 |
| 2.1 采煤机的基本结构及工作过程 | 第24-26页 |
| 2.2 采煤机捷联惯性导航定位原理 | 第26-32页 |
| 2.3 采煤机视觉信标定位原理 | 第32-33页 |
| 2.4 采煤机复合定位技术方案 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于捷联惯性导航的采煤机定位误差分析及校正 | 第36-61页 |
| 3.1 采煤机捷联惯性导航系统误差模型分析 | 第36-42页 |
| 3.2 惯性传感器漂移误差校正分析 | 第42-46页 |
| 3.3 优化UKF算法 | 第46-53页 |
| 3.4 采煤机捷联惯性导航初始对准过程分析 | 第53-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 基于视觉信标的采煤机定位误差修正方法研究 | 第61-77页 |
| 4.1 采煤机视觉定位的摄像机标定 | 第61-67页 |
| 4.2 采煤机视觉信标定位方法研究 | 第67-74页 |
| 4.3 采煤机定位误差修正算法研究 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 实验研究 | 第77-89页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第77-79页 |
| 5.2 采煤机复合定位实验结果分析 | 第79-88页 |
| 5.3 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 作者简历 | 第97-101页 |
| 学位论文数据集 | 第101页 |
