| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外搜救机器人研究现状与发展方向 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 多足机器人技术研究现状 | 第17-23页 |
| 1.4 多足机器人运动规划与控制研究现状 | 第23-24页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第24-26页 |
| 2 搜救机器人结构介绍与运动学分析 | 第26-34页 |
| 2.1 搜救机器人结构介绍 | 第26页 |
| 2.2 D-H数学模型介绍 | 第26-28页 |
| 2.2.1 剂次变换与平移,旋转矩阵 | 第26-27页 |
| 2.2.2 D-H数学模型 | 第27-28页 |
| 2.3 搜救机器人腿部正向运动学分析 | 第28-30页 |
| 2.4 搜救机器人腿部逆向运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.5 搜救机器人步态生成方法 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小总结 | 第33-34页 |
| 3 搜救机器人控制系统硬件选型及设计 | 第34-57页 |
| 3.0 搜救机器人控制系统硬件方案设计 | 第34页 |
| 3.1 搜救机器人STM32F103ZET6控制器硬件设计 | 第34-39页 |
| 3.1.1 STM32F103ZET6芯片功能介绍 | 第34-37页 |
| 3.1.2 STM32F103ZET时钟电路 | 第37页 |
| 3.1.3 STM32F103ZET复位电路 | 第37-38页 |
| 3.1.4 STM32F103ZET程序烧写电路 | 第38-39页 |
| 3.2 搜救机器人驱动力模块 | 第39-40页 |
| 3.3 搜救机器人GPS导航模块设计 | 第40-42页 |
| 3.4 搜救机器人超声波模块设计 | 第42-44页 |
| 3.5 搜救机器人电子罗盘传感器选择设计 | 第44-48页 |
| 3.6 脚底薄膜压力传感器 | 第48-49页 |
| 3.7 搜救机器人摄像头模块硬件选型与设 | 第49-52页 |
| 3.7.1 OV7670图像传感器 | 第49-51页 |
| 3.7.2 OV7670模块电路设计 | 第51-52页 |
| 3.8 搜救机器人WIFI通信模块设计 | 第52-53页 |
| 3.9 搜救机器人程序存储SD卡模块设计 | 第53-54页 |
| 3.10 搜救机器人系统供电模块设计 | 第54-56页 |
| 3.11 本章总结 | 第56-57页 |
| 4 智能搜救机器人的控制软件设计 | 第57-78页 |
| 4.1 STM32控制器设计 | 第57页 |
| 4.2 动力驱动 | 第57-61页 |
| 4.2.1 主控制器生成PWM波 | 第58-61页 |
| 4.3 GPS定位模块控制软件设计 | 第61-65页 |
| 4.3.1 GPS数据通信协议-NEMA-0183协议 | 第61-64页 |
| 4.3.2 GPS传感器模块软件配置 | 第64-65页 |
| 4.4 超声波测距模块驱动 | 第65-68页 |
| 4.4.1 NVIC中断控制器 | 第65-66页 |
| 4.4.2 超声波TIMER配置 | 第66-67页 |
| 4.4.3 USART通信串口 | 第67-68页 |
| 4.5 电子罗盘传感器控制设计 | 第68-70页 |
| 4.6 摄像头模块控制设计 | 第70-72页 |
| 4.7 搜救机器人WIFI通信模块控制设计 | 第72-74页 |
| 4.7.1 AT指令介绍 | 第73页 |
| 4.7.2 串口无线STA模式(COM-WIFI STA) | 第73-74页 |
| 4.8 SD存储模块软件设计 | 第74-76页 |
| 4.9 智能机器人Windows软件设计 | 第76-77页 |
| 4.10 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 智能搜救机器人控制算法研究与实验结果 | 第78-89页 |
| 5.1 智能搜救机器人导航定位修算法 | 第78-81页 |
| 5.2 舵机控制实验 | 第81-82页 |
| 5.3 GPS模块实验 | 第82-83页 |
| 5.4 超声波模块测距与避障实验 | 第83-84页 |
| 5.5 电子罗盘模块实验 | 第84-86页 |
| 5.6 WIFI模块实验与摄像头数据传送实验 | 第86-87页 |
| 5.7 总体实验 | 第87-88页 |
| 5.8 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 结论与展望 | 第89-92页 |
| 6.1 结论 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附录 | 第98页 |
