| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 水下机器人抛载技术研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 载人潜水器抛载技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 自主式水下机器人抛载技术研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 水下机器人抛载技术研究综述 | 第20-21页 |
| 1.4 课题来源与本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 多模式抛载系统总体方案研究 | 第24-32页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 抛载系统分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 主要技术指标 | 第24页 |
| 2.2.2 抛载系统功能分析 | 第24-26页 |
| 2.2.3 可弃压载设计要求分析 | 第26页 |
| 2.3 抛载系统各部分分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 抛载系统驱动源分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 驱动方式分析 | 第27-29页 |
| 2.3.3 扩力机构分析 | 第29页 |
| 2.4 主被动结合式多模式抛载系统总体方案设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 多模式抛载系统结构设计 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 抛载系统总体及其释放机构结构设计 | 第32-36页 |
| 3.2.1 抛载系统总体结构设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 释放机构的结构设计 | 第33-36页 |
| 3.3 电磁铁驱动抛载装置结构设计 | 第36-43页 |
| 3.3.1 电磁铁密封结构设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2 电磁铁驱动机构设计 | 第40-43页 |
| 3.4 电机驱动机构设计 | 第43-49页 |
| 3.4.1 电机驱动机构方案分析 | 第43-46页 |
| 3.4.2 电机驱动机构设计 | 第46-49页 |
| 3.5 可弃压载的结构设计 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 多模式抛载系统可靠性研究 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 多模式抛载系统可靠性研究内容分析及系统功能框图建立 | 第52-55页 |
| 4.2.1 多模式抛载系统可靠性研究内容分析 | 第52-54页 |
| 4.2.2 多模式抛载系统子系统划分及系统功能框图建立 | 第54-55页 |
| 4.3 多模式抛载系统机械故障影响分析 | 第55-60页 |
| 4.3.1 多模式抛载系统层次划分及可靠性框图建立 | 第56-57页 |
| 4.3.2 多模式抛载系统故障模式影响分析 | 第57-60页 |
| 4.4 工作环境对系统可靠性的影响及解决方案 | 第60-63页 |
| 4.4.1 零件表面结晶对系统可靠性的影响及解决方案 | 第60页 |
| 4.4.2 全海深高压环境对系统可靠性的影响 | 第60-61页 |
| 4.4.3 震动冲击对系统可靠性的影响 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 多模式抛载系统实验研究 | 第64-78页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 电磁铁密封导磁结构性能验证实验 | 第64-75页 |
| 5.2.1 陆上吸力测试实验 | 第64-66页 |
| 5.2.2 压力罐环境耐压实验 | 第66-75页 |
| 5.3 多模式抛载系统陆上抛载实验 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
