无人艇的目标跟踪策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人艇发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 跟踪策略发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 跟踪约束与场景划分 | 第15-17页 |
| 1.4 论文的主要工作和内容安排 | 第17-18页 |
| 第2章 无人艇运动建模与环境建模 | 第18-26页 |
| 2.1 坐标系统 | 第18-20页 |
| 2.2 无人艇运动建模 | 第20-22页 |
| 2.3 海洋干扰力建模 | 第22-24页 |
| 2.4 环境建模方法研究 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 常用目标跟踪算法分析 | 第26-39页 |
| 3.1 图像目标跟踪分析 | 第27-29页 |
| 3.1.1 粒子滤波 | 第27-28页 |
| 3.1.2 均值漂移算法 | 第28-29页 |
| 3.2 实体目标跟踪分析 | 第29-34页 |
| 3.2.1 模糊控制算法 | 第29-31页 |
| 3.2.2 自适应神经模糊算法 | 第31-34页 |
| 3.3 无人艇跟踪策略分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 跟踪思路 | 第35-37页 |
| 3.3.2 跟踪难点 | 第37页 |
| 3.3.3 跟踪过程公式化 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 复杂环境下目标跟踪策略研究 | 第39-58页 |
| 4.1 跟踪路径规划算法 | 第39-46页 |
| 4.1.1 A*算法 | 第39-42页 |
| 4.1.2 JPS算法 | 第42-44页 |
| 4.1.3 仿真比较 | 第44-46页 |
| 4.2 跟踪路径优化 | 第46-50页 |
| 4.2.1 动力学轨迹 | 第46-49页 |
| 4.2.2 行为集参数设计 | 第49-50页 |
| 4.3 复杂环境下跟踪约束 | 第50-56页 |
| 4.3.1 动态碰撞约束 | 第51-54页 |
| 4.3.2 其他约束问题 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 实验仿真及结果分析 | 第58-74页 |
| 5.1 简单环境下跟踪实验 | 第58-65页 |
| 5.2 复杂环境下跟踪实验 | 第65-73页 |
| 5.2.1 行为集参数评估 | 第65-68页 |
| 5.2.2 动态避障实验 | 第68-70页 |
| 5.2.3 目标跟踪实验 | 第70-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间发表论文和取得科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
