| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外串联机器人振动控制的研究 | 第12-14页 |
| ·国外串联机器人振动控制的研究 | 第12-13页 |
| ·国内串联机器人振动控制的研究 | 第13-14页 |
| ·控制振动的主要途径 | 第14-17页 |
| ·被动控制 | 第14-15页 |
| ·主动控制 | 第15-16页 |
| ·混合控制 | 第16页 |
| ·半主动控制 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 三自由度串联机器人的建模 | 第19-31页 |
| ·国内外串联机器人研究与应用现状 | 第19-24页 |
| ·国外研究与应用现状 | 第19-22页 |
| ·国内研究与应用现状 | 第22-24页 |
| ·串联机器人振动的危害 | 第24页 |
| ·三自由度串联机器人建模 | 第24-27页 |
| ·以力为控制参数建模 | 第24-26页 |
| ·以阻尼系数为控制参数建模 | 第26-27页 |
| ·串联机器人振动与阻尼系数的关系 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 半主动控制装置与算法的研究 | 第31-41页 |
| ·变阻尼半主动控制方法 | 第31-37页 |
| ·半主动流体阻尼器 | 第31-32页 |
| ·摩擦可控装置 | 第32-33页 |
| ·半主动调谐质量阻尼器 | 第33-34页 |
| ·半主动调谐液体阻尼器 | 第34页 |
| ·电/磁流变阻尼器 | 第34-37页 |
| ·半主动控制算法 | 第37-40页 |
| ·基于经典最优控制算法 | 第37页 |
| ·限界Hrovat最优控制 | 第37-38页 |
| ·最优Bang-Bang双态控制 | 第38页 |
| ·简单Bang-Bang双态控制 | 第38-39页 |
| ·智能控制 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 磁流变阻尼器应用理论 | 第41-53页 |
| ·磁流变液 | 第41-42页 |
| ·磁流变液的组成与类型 | 第41-42页 |
| ·磁流变效应 | 第42页 |
| ·磁流变阻尼器工作模式及其阻尼力模型 | 第42-46页 |
| ·磁流变阻尼器的工作模式 | 第42-44页 |
| ·磁流变阻尼器的阻尼力计算模型 | 第44-46页 |
| ·磁流变阻尼器的动力学模型 | 第46-48页 |
| ·Bingham模型 | 第46页 |
| ·Bingham黏弹-塑性模型 | 第46-47页 |
| ·Bouc-Wen模型 | 第47-48页 |
| ·库仑阻尼系数与电流的关系 | 第48-52页 |
| ·数据拟合 | 第48-49页 |
| ·库仑阻尼力与电流的关系 | 第49-50页 |
| ·屈服应力与库仑阻尼系数的关系 | 第50页 |
| ·库仑阻尼系数与电流关系的推导 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 半主动控制系统的仿真与实验研究 | 第53-75页 |
| ·Simulink介绍 | 第53页 |
| ·半主动Bang-Bang双态控制 | 第53-60页 |
| ·半主动Bang-Bang双态控制策略 | 第53-54页 |
| ·半主动Bang-Bang双态控制的Simulink仿真 | 第54-60页 |
| ·模糊控制 | 第60-69页 |
| ·模糊控制的发展及其基本原理 | 第60-61页 |
| ·模糊控制器设计 | 第61-64页 |
| ·模糊控制的Simulink仿真 | 第64-69页 |
| ·半主动控制的实验研究 | 第69-74页 |
| ·实验装置 | 第69-71页 |
| ·实验结果 | 第71-73页 |
| ·实验结果分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·结论 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |