四轴飞行器姿态解算算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 姿态解算的原理 | 第15-21页 |
| 2.1 坐标系的定义 | 第15页 |
| 2.2 坐标转换 | 第15-17页 |
| 2.3 姿态解算的一般算法 | 第17-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 姿态解算的数据预处理 | 第21-32页 |
| 3.1 MEMS惯性传感器的工作原理 | 第21-25页 |
| 3.1.1 陀螺仪工作原理 | 第21-23页 |
| 3.1.2 加速度计工作原理 | 第23-24页 |
| 3.1.3 磁力计工作原理 | 第24-25页 |
| 3.2 MEMS惯性传感器的数据处理 | 第25-31页 |
| 3.2.1 陀螺仪数据处理 | 第25-27页 |
| 3.2.2 加速度计数据处理 | 第27-30页 |
| 3.2.3 磁力计数据处理 | 第30-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于数据融合的姿态解算算法 | 第32-39页 |
| 4.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第32-33页 |
| 4.2 梯度下降法 | 第33-36页 |
| 4.3 混合滤波算法 | 第36-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 姿态解算算法的测试 | 第39-50页 |
| 5.1 姿态解算测试平台的设计 | 第39-48页 |
| 5.1.1 姿态解算测试平台的硬件设计 | 第39-45页 |
| 5.1.1.1 主控制器模块电路 | 第39-41页 |
| 5.1.1.2 姿态传感器模块电路 | 第41-43页 |
| 5.1.1.3 无线通信模块电路 | 第43-44页 |
| 5.1.1.4 主控制器与传感器接口电路设计 | 第44-45页 |
| 5.1.2 姿态解算测试平台的软件设计 | 第45-48页 |
| 5.1.2.1 主控制器读取MPU6050数据 | 第45-46页 |
| 5.1.2.2 主控制器读取HMC5883L数据 | 第46-47页 |
| 5.1.2.3 通信协议设计与实现 | 第47-48页 |
| 5.2 测试与结果 | 第48-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的论文) | 第58页 |
