| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及研究的目的和意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 FFSR模型研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 轨迹跟踪研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人动力学建模 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 FFSR运动学分析 | 第16-21页 |
| 2.3 FFSR动力学建模 | 第21-23页 |
| 2.4 平面两连杆FFSR系统建模与仿真 | 第23-31页 |
| 2.4.1 平面两连杆FFSR动力学模型 | 第23-27页 |
| 2.4.2 平面两连杆FFSR模型仿真 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于GAUSS伪谱法的轨迹规划问题求解 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 轨迹规划问题的标准化描述 | 第33-37页 |
| 3.2.1 最优轨迹规划Bolza标准化描述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 FFSR轨迹规划问题数学描述 | 第34-37页 |
| 3.3 基于GAUSS伪谱的FFSR轨迹规划算法设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 FFSR轨迹规划模型标准化 | 第37页 |
| 3.3.2 Gauss伪谱法节点选取 | 第37-38页 |
| 3.3.3 FFSR轨迹规划问题离散化 | 第38-40页 |
| 3.4 仿真分析 | 第40-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于自适应RADAU伪谱法的轨迹规划求解 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 RADAU伪谱算法设计 | 第47-49页 |
| 4.2.1 LGR节点选择 | 第47-48页 |
| 4.2.2 连续问题离散化 | 第48-49页 |
| 4.3 自适应RADAU伪谱算法设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 子区间误差函数定义 | 第49-51页 |
| 4.3.2 自适应算法 | 第51-52页 |
| 4.3.3 自适应Radau伪谱法 | 第52-54页 |
| 4.4 仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 自由漂浮空间机器人终端滑模跟踪控制 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 滑模控制基本理论 | 第59-60页 |
| 5.2.1 滑模控制的基本概念 | 第59-60页 |
| 5.2.2 滑动模态存在及到达条件 | 第60页 |
| 5.3 滑模控制动态性能 | 第60-62页 |
| 5.3.1 正常运动阶段 | 第60-62页 |
| 5.3.2 滑模运动和等效控制 | 第62页 |
| 5.4 轨迹跟踪控制器设计 | 第62-67页 |
| 5.4.1 系统描述 | 第62-63页 |
| 5.4.2 控制器设计 | 第63-67页 |
| 5.5 仿真分析 | 第67-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |