| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 自平衡控制系统的研究背景和意义 | 第15-18页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第15-17页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 控制方法综述 | 第18-19页 |
| 1.3 滑模控制理论研究综述 | 第19-20页 |
| 1.4 模糊控制理论研究综述 | 第20-21页 |
| 1.5 论文的研究内容和章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 系统的模型建立 | 第23-30页 |
| 2.1 系统的参数说明 | 第23-25页 |
| 2.2 系统的数学模型 | 第25-27页 |
| 2.3 系统的实际参数和状态方程 | 第27-28页 |
| 2.4 系统能控性和能观性的分析 | 第28-29页 |
| 2.4.1 能控性 | 第28页 |
| 2.4.2 能观性 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 滑模和模糊控制的基本理论 | 第30-38页 |
| 3.1 滑模控制理论 | 第30-33页 |
| 3.1.1 滑动模态和滑模控制的定义 | 第30-31页 |
| 3.1.2 滑动模态的到达条件 | 第31-32页 |
| 3.1.3 滑模控制的抖振问题 | 第32-33页 |
| 3.2 模糊控制理论 | 第33-36页 |
| 3.3 滑模与模糊控制理论的结合意义 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于模糊趋近律的反演分层滑模控制 | 第38-52页 |
| 4.1 模型描述 | 第38-39页 |
| 4.2 传统分层滑模控制器 | 第39-41页 |
| 4.3 基于模糊调节趋近律的反演滑模控制器 | 第41-47页 |
| 4.3.1 反演控制原理 | 第41页 |
| 4.3.2 系统控制器设计 | 第41-47页 |
| 4.4 仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.4.1 仿真参数选取 | 第47页 |
| 4.4.2 仿真结果及分析 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于模糊自适应的时变滑模控制 | 第52-62页 |
| 5.1 基于模糊自适应的时变滑模面变结构控制器 | 第52-58页 |
| 5.1.1 模糊自适应控制原理 | 第52-53页 |
| 5.1.2 系统控制器设计 | 第53-58页 |
| 5.2 仿真实验 | 第58-61页 |
| 5.2.1 仿真参数选取 | 第58页 |
| 5.2.2 仿真结果及分析 | 第58-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 基于模糊调节的时变快速终端滑模分解控制 | 第62-72页 |
| 6.1 传统分解滑模控制器及其改进 | 第62-64页 |
| 6.2 基于模糊调节的时变快速终端滑模面变结构控制器 | 第64-67页 |
| 6.2.1 快速终端滑模控制原理 | 第64页 |
| 6.2.2 系统控制器设计 | 第64-67页 |
| 6.3 仿真实验 | 第67-71页 |
| 6.3.1 仿真参数选取 | 第67-68页 |
| 6.3.2 仿真结果及分析 | 第68-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72-73页 |
| 7.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第78-79页 |