| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 星球探测车移动系统研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 车轮与地面相互作用力学模型研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 松软地面轮式移动机器人运动控制研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 现有松软地面轮式移动机器人运动控制研究局限性分析 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 松软地面两轮驱动机器人系统设计 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 松软地面两轮驱动机器人机械结构设计 | 第21-28页 |
| 2.2.1 两轮驱动机器人机械结构技术要求及设计方案 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于轮地力学公式的主动轮尺寸解算 | 第22-25页 |
| 2.2.3 两轮驱动机器人关键部位机械结构设计 | 第25-28页 |
| 2.3 松软地面两轮驱动机器人软硬件系统搭建 | 第28-30页 |
| 2.3.1 两轮驱动机器人硬件系统搭建 | 第28-29页 |
| 2.3.2 两轮驱动机器人软件系统搭建 | 第29-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-32页 |
| 第3章 松软地面两轮驱动机器人力学模型研究 | 第32-51页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 松软地面中两轮驱动移动机器人运动学和动力学建模 | 第32-38页 |
| 3.2.1 松软地面中两轮驱动移动机器人运动学建模 | 第32-35页 |
| 3.2.2 松软地面中两轮驱动移动机器人动力学建模 | 第35-38页 |
| 3.3 基于轮地力学的滚动阻力系数模型研究 | 第38-47页 |
| 3.3.1 松软地面滚动阻力系数定义 | 第38-40页 |
| 3.3.2 滚动阻力系数单轮试验研究 | 第40-46页 |
| 3.3.3 松软地面滚动阻力系数动态模型 | 第46-47页 |
| 3.4 松软地面滚动阻力系数动态模型参数辨识 | 第47-50页 |
| 3.4.1 基于最小二乘法的参数辨识 | 第47-48页 |
| 3.4.2 基于迭代方法的参数辨识 | 第48-50页 |
| 3.5 小结 | 第50-51页 |
| 第4章 两轮驱动机器人松软地面运动控制算法研究 | 第51-60页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 松软地面两轮驱动机器人速度跟踪控制 | 第51-56页 |
| 4.2.1 高频车速反馈下的速度跟踪控制系统 | 第51-53页 |
| 4.2.2 低频车速反馈下的速度跟踪控制系统 | 第53-54页 |
| 4.2.3 无车速反馈的速度跟踪控制系统 | 第54-56页 |
| 4.3 松软地面两轮驱动机器人轨迹跟踪控制 | 第56-59页 |
| 4.3.1 两轮驱动机器人轨迹跟踪控制系统 | 第56-58页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪控制系统稳定性证明 | 第58-59页 |
| 4.4 小结 | 第59-60页 |
| 第5章 松软地面两轮驱动机器人系统试验 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 松软地面中的两轮驱动机器人性能测试试验 | 第60-63页 |
| 5.2.1 机器人力矩模式及速度模式性能测试试验 | 第60-61页 |
| 5.2.2 机器人松软地面行驶能力测试试验 | 第61-63页 |
| 5.3 松软地面滚阻系数动态模型参数辨识试验 | 第63-66页 |
| 5.3.1 基于线性拟合方法的参数识别试验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 基于迭代方法的参数辨识试验 | 第64-66页 |
| 5.4 松软地面中两轮驱动机器人运动控制试验 | 第66-71页 |
| 5.4.1 机器人松软地面速度跟踪试验 | 第66-67页 |
| 5.4.2 基于阻力系数模型的车轮滑转率估计及速度跟踪控制试验 | 第67-69页 |
| 5.4.3 机器人松软地面轨迹跟踪试验 | 第69-71页 |
| 5.5 小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
