| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 运动学分析与轨迹规划 | 第12-13页 |
| 1.2.2 动力学建模 | 第13-15页 |
| 1.2.3 含间隙机构的性能研究 | 第15-16页 |
| 1.2.4 振动信号分析 | 第16页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于运动学的S01 Delta机器人性能分析与拾取动作轨迹规划 | 第18-33页 |
| 2.1 S01 Delta机器人结构设计与系统搭建 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机器人本体设计 | 第18-19页 |
| 2.1.2 控制系统的搭建 | 第19-20页 |
| 2.2 S01 Delta机器人的位置分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 位置逆解 | 第20-22页 |
| 2.2.2 位置正解 | 第22-23页 |
| 2.2.3 可达工作空间 | 第23-24页 |
| 2.3 雅克比矩阵与运动学评价指标 | 第24-26页 |
| 2.3.1 雅克比矩阵与加速度矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3.2 Delta机器人的运动学评价指标 | 第25-26页 |
| 2.4 拾取动作的轨迹规划 | 第26-29页 |
| 2.4.1 直线轨迹规划 | 第26-28页 |
| 2.4.2 路径规划 | 第28-29页 |
| 2.5 位置求解与轨迹规划的仿真验证 | 第29-32页 |
| 2.5.1 位置求解验证 | 第29页 |
| 2.5.2 速度、加速度仿真 | 第29-31页 |
| 2.5.3 轨迹规划验证 | 第31-32页 |
| 2.6 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 S01 Delta机器人的逆动力学建模与仿真分析 | 第33-45页 |
| 3.1 基于虚功原理的逆动力学建模 | 第33-37页 |
| 3.1.1 完备的动力学模型 | 第33-36页 |
| 3.1.2 简化的动力学模型 | 第36-37页 |
| 3.2 动力学模型的仿真实验 | 第37-41页 |
| 3.2.1 动力学模型验证 | 第37-39页 |
| 3.2.2 抓取轨迹的最大加速度校核 | 第39-41页 |
| 3.3 基于ADAMS的S01 Delta机器人动态仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-45页 |
| 第四章 含球铰间隙的Delta机器人末端位姿误差分析 | 第45-59页 |
| 4.1 Delta机器人的空间静力学分析 | 第45-51页 |
| 4.1.1 Delta机器人位姿的欧拉参数表示 | 第45-49页 |
| 4.1.2 静力学分析 | 第49-51页 |
| 4.2 含间隙的位姿误差模型 | 第51-53页 |
| 4.2.1 位姿误差函数 | 第51-52页 |
| 4.2.2 球铰副的误差模型 | 第52-53页 |
| 4.2.3 最大位姿误差 | 第53页 |
| 4.3 Delta机器人位姿误差分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 工作平面的末端位姿误差分布 | 第54-55页 |
| 4.3.2 位姿误差对间隙变化的灵敏度 | 第55-57页 |
| 4.4 小结 | 第57-59页 |
| 第五章 S01 Delta机器人实验研究 | 第59-74页 |
| 5.1 实验模态分析 | 第59-62页 |
| 5.1.1 实验方案 | 第59-60页 |
| 5.1.2 模态分析 | 第60-62页 |
| 5.2 基于线性调频小波的振动信号时频分析 | 第62-69页 |
| 5.2.1 基于线性调频小波的信号分解 | 第62-63页 |
| 5.2.2 振动信号的时频分析 | 第63-69页 |
| 5.3 S01 Delta机器人运动精度测试 | 第69-73页 |
| 5.3.1 工作平面的重复定位精度测试 | 第69-72页 |
| 5.3.2 路径跟踪测试 | 第72-73页 |
| 5.4 小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |
