仿生恐龙机器人的步态仿真及系统实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 四足机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 恐龙步态研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 章节安排 | 第15-18页 |
| 第二章 四足机器人步态控制理论基础 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 步态规划与稳态分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 步态规划 | 第19-21页 |
| 2.2.2 稳定理论基础 | 第21-23页 |
| 2.3 步态控制方法介绍 | 第23-27页 |
| 2.3.1 基于模型的方法 | 第24页 |
| 2.3.2 基于行为的方法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 基于仿生的方法 | 第25-26页 |
| 2.3.4 仿生恐龙控制方法 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 仿生恐龙运动学建模 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 仿生机械构型分析 | 第28-30页 |
| 3.3 基于模型的运动学建模及改进 | 第30-35页 |
| 3.3.1 基于D-H方法的正向运动学分析 | 第31-32页 |
| 3.3.2 逆向运动学求解与改进 | 第32-35页 |
| 3.4 基于雅克比矩阵的速度分析 | 第35-37页 |
| 3.5 算法实验分析 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于摆动足相位规划的步态仿真 | 第39-60页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 仿生步态规划 | 第39-49页 |
| 4.2.1 稳定性分析与步态时序规划 | 第41-42页 |
| 4.2.2 摆动足轨迹规划与相位设计 | 第42-46页 |
| 4.2.3 基于CoG的身体轨迹规划 | 第46-49页 |
| 4.3 全方位行走设计 | 第49-51页 |
| 4.4 仿真系统设计与验证 | 第51-56页 |
| 4.5 摆动足相位改进对比实验 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 仿生恐龙步态控制系统实现 | 第60-78页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 仿生恐龙平台介绍 | 第60-62页 |
| 5.3 步态控制系统架构与流程 | 第62-64页 |
| 5.4 步态控制系统设计与实现 | 第64-69页 |
| 5.4.1 传感器数据处理 | 第64-67页 |
| 5.4.2 步态模式调制 | 第67-68页 |
| 5.4.3 稳态控制 | 第68-69页 |
| 5.5 步态控制实验分析 | 第69-76页 |
| 5.5.1 系统验证实验 | 第70-73页 |
| 5.5.2 方法改进对比实验 | 第73-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 未来展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第87页 |
