| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 轮边驱动电动汽车发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 传统汽车行驶状态估计的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 轮边驱动电动汽车行驶状态估计的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 轮边驱动电动汽车稳定性控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及思路 | 第15-16页 |
| 2 轮边驱动电动汽车模型与仿真 | 第16-30页 |
| 2.1 车身模型 | 第16-17页 |
| 2.2 车轮模型 | 第17-18页 |
| 2.2.1 车轮力矩平衡方程 | 第17-18页 |
| 2.2.2 车轮垂直载荷 | 第18页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第18-23页 |
| 2.3.1 “魔术公式”轮胎模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 车轮侧偏角 | 第21-22页 |
| 2.3.3 轮胎滑移率 | 第22-23页 |
| 2.4 电机模型 | 第23-24页 |
| 2.5 理想状态下的二自由度参考模型 | 第24-26页 |
| 2.6 轮边驱动电动汽车动力学模型验证 | 第26-28页 |
| 2.6.1 验证模型主要参数 | 第26-27页 |
| 2.6.2 仿真试验验证 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 基于扩展卡尔曼滤波的轮边驱动车辆行驶状态估计 | 第30-40页 |
| 3.1 卡尔曼滤波及其改进滤波理论概述 | 第30-33页 |
| 3.1.1 经典卡尔曼滤波 | 第30-32页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| 3.2 轮边驱动电动汽车状态估计原理 | 第33-36页 |
| 3.2.1 车辆坐标系及建模假设 | 第34页 |
| 3.2.2 车辆估算模型 | 第34-36页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波的估计方法 | 第36页 |
| 3.4 算法验证 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于轮胎力估算的路面附着系数估计 | 第40-52页 |
| 4.1 基于扩展卡尔曼滤波算法的轮胎力估计 | 第40-43页 |
| 4.1.1 增广的扩展卡尔曼滤波算法 | 第40-41页 |
| 4.1.2 估计算法设计 | 第41-43页 |
| 4.2 路面附着系数估计器设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 估计方法介绍 | 第43-44页 |
| 4.2.2 路面附着系数估计器设计 | 第44-45页 |
| 4.3 递归最小二乘法 | 第45-47页 |
| 4.3.1 递归最小二乘法步骤 | 第46页 |
| 4.3.2 各轮的联合估计 | 第46-47页 |
| 4.4 算法验证 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 轮边驱动电动汽车稳定性控制研究 | 第52-68页 |
| 5.1 车辆运动状态对车辆稳定性的影响 | 第52页 |
| 5.2 稳定性控制器设计 | 第52-54页 |
| 5.3 滑模控制器设计 | 第54-57页 |
| 5.3.1 滑模变结构控制算法 | 第54-56页 |
| 5.3.2 横摆力矩需求 | 第56-57页 |
| 5.4 控制分配器设计 | 第57-61页 |
| 5.4.1 稳定性优化目标的选择 | 第58-59页 |
| 5.4.2 控制分配算法 | 第59-61页 |
| 5.5 算法验证 | 第61-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 全文总结及展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76页 |
| A.攻读硕士学位论文期间发表的论文 | 第76页 |
| B.攻读硕士学位论文期参加的科研项目 | 第76页 |