| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 论文研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外的研究现状和分析 | 第10-13页 |
| 1.3.1 板球系统国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 板球系统国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的工作内容 | 第13-15页 |
| 第二章 板球系统的动力学分析与模型建立 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 板球系统的物理结构与工作原理 | 第15-20页 |
| 2.2.1 板球系统硬件物理模型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 板球系统坐标系的建立 | 第17-19页 |
| 2.2.3 板球系统的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 板球系统动力学建模 | 第20-25页 |
| 2.3.1 牛顿力学与拉格朗日力学 | 第20-21页 |
| 2.3.2 拉格朗日方程原理 | 第21页 |
| 2.3.3 板球系统动力学参数 | 第21-22页 |
| 2.3.4 板球系统动力学模型建立 | 第22-25页 |
| 2.4 板球系统模型简化 | 第25-27页 |
| 2.4.1 模型解耦 | 第25-26页 |
| 2.4.2 板球系统数学模型的线性化处理 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 板球系统的参数自整定模糊PID控制 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 经典PID控制理论 | 第28-31页 |
| 3.3 模糊控制 | 第31-38页 |
| 3.3.1 模糊控制概念 | 第31-33页 |
| 3.3.2 模糊控制优缺点及分类 | 第33-34页 |
| 3.3.3 模糊控制系统 | 第34-38页 |
| 3.4 板球系统的参数自整定模糊PID控制 | 第38-41页 |
| 3.4.1 模糊自整定PID控制 | 第38页 |
| 3.4.2 模糊PID自整定控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.5 板球系统模糊自整定PID控制仿真及实验 | 第41-44页 |
| 3.5.1 仿真结果 | 第41-43页 |
| 3.5.2 实验结果 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 板球系统的反演自适应动态滑模控制 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 滑模控制算法 | 第46-48页 |
| 4.2.1 滑模控制的基本原理 | 第46-47页 |
| 4.2.2 滑模控制的抖振问题 | 第47-48页 |
| 4.3 反演控制 | 第48-51页 |
| 4.3.1 反演法概述 | 第48-49页 |
| 4.3.2 反演法基本思想 | 第49页 |
| 4.3.3 基于反演法的控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.4 基于板球系统的反演滑模控制 | 第51-57页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.4.2 实验仿真及分析 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于干扰观测器的板球系统非奇异终端滑模控制研究 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 基于板球系统的非线性干扰观测器设计 | 第58-60页 |
| 5.2.1 干扰观测器理论 | 第58-59页 |
| 5.2.2 非线性干扰观测器设计 | 第59-60页 |
| 5.3 基于板球系统非奇异终端滑模控器设计 | 第60-65页 |
| 5.3.1 终端滑模理论 | 第60页 |
| 5.3.2 基于干扰观测器的板球系统非奇异终端滑模控制 | 第60-62页 |
| 5.3.3 非奇异终端滑模控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.3.4 稳定性分析 | 第63-65页 |
| 5.4 仿真及分析 | 第65-68页 |
| 5.4.1 仿真结果 | 第65-68页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 论文展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第80-82页 |