四旋翼无人机航迹规划技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼无人机的主要研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 航迹规划技术研究状况 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 四旋翼无人机航迹规划技术分析 | 第16-28页 |
| 2.1 环境模型构建 | 第16-19页 |
| 2.1.1 环境模型构建方法 | 第16-17页 |
| 2.1.2 基于栅格图法的环境模型构建 | 第17-19页 |
| 2.2 定位技术 | 第19-21页 |
| 2.2.1 GPS定位 | 第19-21页 |
| 2.3 航迹规划算法 | 第21-26页 |
| 2.3.1 A*算法 | 第22页 |
| 2.3.2 蚁群算法 | 第22-24页 |
| 2.3.3 粒子群算法 | 第24-25页 |
| 2.3.4 遗传算法 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于蚁群算法的航迹规划 | 第28-48页 |
| 3.1 评价函数 | 第28-29页 |
| 3.2 航迹规划环境模型的确立 | 第29-30页 |
| 3.3 三维蚁群算法数学模型 | 第30-32页 |
| 3.4 基于三维蚁群算法的航迹规划实现 | 第32-36页 |
| 3.4.1 算法主要流程 | 第32-34页 |
| 3.4.2 算法流程图 | 第34-36页 |
| 3.4.3 航迹规划仿真结果 | 第36页 |
| 3.5 算法改进 | 第36-41页 |
| 3.5.1 变主方向搜索策略 | 第37-40页 |
| 3.5.2 简化航迹策略 | 第40-41页 |
| 3.6 算法参数对航迹规划影响 | 第41-46页 |
| 3.6.1 种群数量对航迹规划影响 | 第42-43页 |
| 3.6.2 适应度函数系数对航迹规划影响 | 第43-45页 |
| 3.6.3 信息素挥发系数对航迹规划影响 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于粒子群算法的航迹规划 | 第48-66页 |
| 4.1 三维粒子群算法模型 | 第48-51页 |
| 4.2 基于粒子群算法的三维航迹规划算法实现 | 第51-54页 |
| 4.2.1 算法主要流程 | 第51-52页 |
| 4.2.2 算法流程图 | 第52-54页 |
| 4.2.3 航迹规划仿真结果 | 第54页 |
| 4.3 算法改进 | 第54-59页 |
| 4.3.1 含连通性判断的粒子群算法 | 第55-57页 |
| 4.3.2 简化航迹策略 | 第57-59页 |
| 4.4 算法参数对航迹规划影响 | 第59-64页 |
| 4.4.1 初始航迹条数取值对航迹规划影响 | 第59-60页 |
| 4.4.2 种群数量对航迹规划影响 | 第60-61页 |
| 4.4.3 学习因子对航迹规划影响 | 第61-62页 |
| 4.4.4 适应度函数系数对航迹规划影响 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 算法仿真与性能分析 | 第66-74页 |
| 5.1 起点和终点变化时仿真结果 | 第66-68页 |
| 5.2 算法评价 | 第68-72页 |
| 5.2.1 稳定性 | 第68-70页 |
| 5.2.2 误差率 | 第70-71页 |
| 5.2.3 航迹规划时间 | 第71-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
