基于四旋翼飞行器的协同飞行控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 飞行器协同飞行控制研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 飞行器协同控制国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 飞行器协同控制国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 飞行器协同控制国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 鸽群行为的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文将要完成的内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 群体相关理论 | 第18-25页 |
| 2.1 多智能体 | 第18页 |
| 2.1.1 多智能体定义 | 第18页 |
| 2.1.2 智能体特性 | 第18页 |
| 2.2 群体飞行器协同控制方法 | 第18-21页 |
| 2.3 鸽群决策机制规则 | 第21-23页 |
| 2.3.1 群体系统规则 | 第21-23页 |
| 2.3.2 鸽群决策机制的构建原则 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 四旋翼飞行器试验平台的设计 | 第25-48页 |
| 3.1 四旋翼飞行器的运动模式 | 第25-27页 |
| 3.2 四旋翼飞行器的硬件设计 | 第27-34页 |
| 3.2.1 处理器电路设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 惯性测量单元电路设计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 电源电路设计 | 第30-32页 |
| 3.2.4 电机驱动模块 | 第32页 |
| 3.2.5 导航定位系统电路设计 | 第32-33页 |
| 3.2.6 气压传感器电路设计 | 第33-34页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的软件设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器姿态角的定义及测量 | 第34-36页 |
| 3.3.2 四旋翼飞行器动力学模型 | 第36-39页 |
| 3.3.3 四旋翼飞行器控制系统 | 第39-42页 |
| 3.4 四旋翼飞行器地面站设计 | 第42-46页 |
| 3.4.1 地面站浏览器实现方式 | 第43页 |
| 3.4.2 通信模块设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 地面站界面设计 | 第44-46页 |
| 3.4.4 任务规划和状态监控设计 | 第46页 |
| 3.5 四旋翼飞行器系统总体设计 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 四旋翼飞行器群体协同控制系统的设计 | 第48-62页 |
| 4.1 四旋翼飞行器航迹规划 | 第48-52页 |
| 4.1.1 航迹规划约束条件 | 第48-50页 |
| 4.1.2 航迹的表示方法 | 第50-51页 |
| 4.1.3 航迹规划任务分配 | 第51-52页 |
| 4.2 四旋翼飞行器群体协同控制 | 第52-59页 |
| 4.2.1 基于鸽群的群体协同控制系统模型 | 第52-56页 |
| 4.2.2 鸽群协同控制系统避障模型 | 第56-57页 |
| 4.2.3 四旋翼飞行器相对位置坐标转换 | 第57页 |
| 4.2.4 群体中四旋翼飞行器位置和姿态控制 | 第57-59页 |
| 4.2.5 四旋翼飞行器协同控制 | 第59页 |
| 4.3 四旋翼飞行器群体协同飞行控制系统设计 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 试验平台测试 | 第62-76页 |
| 5.1 四旋翼飞行器群体协同飞行仿真测试 | 第62-70页 |
| 5.1.1 四旋翼飞行器常规协同仿真实验 | 第62-64页 |
| 5.1.2 四旋翼飞行器编队重构仿真实验 | 第64-66页 |
| 5.1.3 四旋翼飞行器避障协同飞行仿真实验 | 第66-70页 |
| 5.2 四旋翼飞行器群体协同飞行测试 | 第70-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
