| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 图目录 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 商联机构简介 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 并联机构定位误差研究 | 第13-14页 |
| 1.2.4 五杆机构 | 第14页 |
| 1.3 研究内容与意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 五杆机构的运动学分析 | 第16-22页 |
| 2.1 五杆机构构型 | 第16页 |
| 2.2 运动学正逆解 | 第16-19页 |
| 2.2.1 五杆机构运动学正解 | 第17-18页 |
| 2.2.2 五杆机构运动学逆解 | 第18-19页 |
| 2.3 奇异性分析 | 第19-21页 |
| 2.4 可达工作空间 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 商联机构的定位误差 | 第22-32页 |
| 3.1 并联机构的位形误差和位姿误差分析 | 第22-29页 |
| 3.1.1 位形误差和位姿误差 | 第22-24页 |
| 3.1.2 基于关节间隙的位姿误差建模 | 第24-28页 |
| 3.1.3 关节的总体位姿误差模型 | 第28-29页 |
| 3.2 少自由度并联机构的误差分类 | 第29-30页 |
| 3.2.1 运动类型误差 | 第29-30页 |
| 3.2.2 内部误差 | 第30页 |
| 3.3 商联机构的误差分析 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 平面 3 自由度商联机构的位姿误差建模 | 第32-44页 |
| 4.1 机构简介 | 第32-33页 |
| 4.2 五杆机构位姿误差建模 | 第33-39页 |
| 4.2.1 随体坐标系伴随变换矩阵计算 | 第33-36页 |
| 4.2.2 五杆机构位姿误差建模 | 第36-39页 |
| 4.3 直线运动机构位姿误差模型 | 第39-40页 |
| 4.4 商联机构总体位姿误差分析 | 第40-43页 |
| 4.4.1 商联机构总体位姿误差建模 | 第40-42页 |
| 4.4.2 商联机构的最大位姿误差 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于最大位姿误差的运动学优化设计 | 第44-54页 |
| 5.1 内部误差与运动类型误差位姿相关性分析 | 第44-48页 |
| 5.1.1 各个方向上的误差分量在工作空间内的分布 | 第45-46页 |
| 5.1.2 商联机构的内部误差与运动类型误差 | 第46-48页 |
| 5.2 商联机构的优化设计 | 第48-52页 |
| 5.2.1 设计变量及目标函数 | 第48-49页 |
| 5.2.2 约束条件 | 第49-50页 |
| 5.2.3 优化方法和结果分析 | 第50-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |