猕猴桃无损采摘未端执行器的设计与研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 果实生物力学特性研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 果实采摘方法研究 | 第14-15页 |
| 1.2.3 末端执行器设计 | 第15-18页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第18-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第20-21页 |
| 第二章 猕猴桃果实物理力学特性研究 | 第21-31页 |
| 2.1 猕猴桃果实物理特性参数确定 | 第21-24页 |
| 2.1.1 试验材料与设备 | 第21页 |
| 2.1.2 测量方法 | 第21-22页 |
| 2.1.3 结果与分析 | 第22-24页 |
| 2.2 猕猴桃果实抗压特性试验 | 第24-25页 |
| 2.2.1 试验材料与设备 | 第24页 |
| 2.2.2 试验方法 | 第24页 |
| 2.2.3 结果与分析 | 第24-25页 |
| 2.3 猕猴桃果实损伤影响因素研究 | 第25-30页 |
| 2.3.1 试验材料与方法 | 第25-26页 |
| 2.3.2 试验方法 | 第26页 |
| 2.3.3 试验结果与分析 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 果实采摘方法与末端执行器设计方案 | 第31-38页 |
| 3.1 果实采摘方式 | 第31-35页 |
| 3.1.1 猕猴桃栽培模式分析 | 第31页 |
| 3.1.2 果实抓取方法 | 第31-32页 |
| 3.1.3 果实采摘方法 | 第32-33页 |
| 3.1.4 果实采摘简化几何模型 | 第33-34页 |
| 3.1.5 果柄折断试验 | 第34-35页 |
| 3.2 末端执行器设计方案 | 第35-37页 |
| 3.2.1 设计方案 | 第35-36页 |
| 3.2.2 设计方案优选 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 末端执行器设计与试制 | 第38-55页 |
| 4.1 总体设计方案 | 第38页 |
| 4.2 机构本体设计 | 第38-44页 |
| 4.2.1 夹持机构设计 | 第38-42页 |
| 4.2.2 旋转采摘机构设计 | 第42页 |
| 4.2.3 接近机构设计 | 第42-43页 |
| 4.2.4 总体结构与工作原理 | 第43-44页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第44-52页 |
| 4.3.1 步进电机选择 | 第46-47页 |
| 4.3.2 传感器选择 | 第47-49页 |
| 4.3.3 控制程序编写与调试 | 第49-52页 |
| 4.4 试制与调试 | 第52-53页 |
| 4.4.1 压力测试系统标定 | 第52-53页 |
| 4.4.2 末端执行器的综合调试 | 第53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 采摘评价试验 | 第55-62页 |
| 5.1 末端执行器性能评价试验 | 第55-58页 |
| 5.1.1 试验材料与设备 | 第55页 |
| 5.1.2 试验方法 | 第55-56页 |
| 5.1.3 试验结果与分析 | 第56-58页 |
| 5.2 末端执行器与机器视觉的性能评价试验 | 第58-61页 |
| 5.2.1 试验材料与设备 | 第58页 |
| 5.2.2 试验方法 | 第58-59页 |
| 5.2.3 结果与分析 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62-63页 |
| 6.2 创新点 | 第63页 |
| 6.3 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
