微型四旋翼飞行器的建模与控制系统研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼飞行器研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 四旋翼飞行器飞行平台总体设计 | 第19-31页 |
| 2.1 系统硬件设计 | 第19-27页 |
| 2.1.1 微型控制器组件 | 第20-21页 |
| 2.1.2 无刷直流电动机 | 第21-22页 |
| 2.1.3 电子调速器 | 第22-23页 |
| 2.1.4 螺旋桨 | 第23-24页 |
| 2.1.5 电池 | 第24-25页 |
| 2.1.6 无线通信模块 | 第25-26页 |
| 2.1.7 四旋翼飞行器飞行平台 | 第26-27页 |
| 2.2 飞行器三维建模及参数计算 | 第27-30页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器三维建模 | 第27页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器参数计算 | 第27-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 四旋翼飞行器的理论建模 | 第31-39页 |
| 3.1 四旋翼飞行器的结构与飞行原理 | 第31-32页 |
| 3.2 四旋翼飞行器动力学建模 | 第32-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 四旋翼飞行器控制理论 | 第39-47页 |
| 4.1 PID控制原理及应用 | 第39-43页 |
| 4.1.1 PID控制理论 | 第39-41页 |
| 4.1.2 PID姿态控制设计 | 第41-42页 |
| 4.1.3 PID高度控制设计 | 第42页 |
| 4.1.4 PID控制参数整定 | 第42-43页 |
| 4.2 LQ控制原理及应用 | 第43-45页 |
| 4.2.1 LQ控制理论 | 第43-44页 |
| 4.2.2 LQ控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.3 章节小结 | 第45-47页 |
| 第五章 四旋翼飞行器仿真模拟与实验 | 第47-57页 |
| 5.1 四旋翼飞行器动力学模型仿真 | 第47-48页 |
| 5.2 PID控制器仿真 | 第48-52页 |
| 5.2.1 PID控制器仿真模型 | 第48-50页 |
| 5.2.2 PID控制器仿真实验结果 | 第50-52页 |
| 5.3 LQ控制器仿真 | 第52-54页 |
| 5.3.1 LQ控制器仿真模型 | 第52页 |
| 5.3.2 LQ控制器仿真实验结果 | 第52-54页 |
| 5.4 控制器分析与对比 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57-58页 |
| 6.2 未来研究工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录1 PID控制器MATLAB程序 | 第63-65页 |
| 附录2 LQ控制器MATLAB程序 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第68页 |
