柔性宏刚性微机械臂动力学特性与控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 柔性机械臂研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 宏微机构运动特性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 柔性宏刚性微机械臂动力学模型 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 柔性机械臂建模方法 | 第17-21页 |
| 2.2.1 两柔性杆动能 | 第18-20页 |
| 2.2.2 两柔性杆势能 | 第20页 |
| 2.2.3 两柔性杆系统动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.3 柔性宏刚性微结构机械臂描述 | 第21页 |
| 2.4 柔性宏刚性微机械臂动力学建模 | 第21-24页 |
| 2.5 动力学模型的MATLAB符号推导 | 第24-25页 |
| 2.6 仿真验证 | 第25-29页 |
| 2.6.1 一柔一刚模型 | 第25-27页 |
| 2.6.2 两柔一刚模型 | 第27-28页 |
| 2.6.3 一柔一刚一柔模型 | 第28页 |
| 2.6.4 计算结果分析 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 柔性宏刚性微机械臂动力学特性分析 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 柔性宏刚性微机械臂动力学响应 | 第30-37页 |
| 3.2.1 结构参数对宏微机械臂动力学特性的影响 | 第30-33页 |
| 3.2.2 物理参数对宏微机械臂动力学特性的影响 | 第33-34页 |
| 3.2.3 运动参数对宏微机械臂动力学特性的影响 | 第34-37页 |
| 3.3 柔性宏刚性微机械臂频率特性分析 | 第37-45页 |
| 3.3.1 系统固有频率分析的意义 | 第37页 |
| 3.3.2 系统固有频率求解 | 第37-38页 |
| 3.3.3 算例仿真与分析 | 第38-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 柔性宏刚性微机械臂误差补偿与控制 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 柔性宏刚性微机械臂的可补偿性分析 | 第46-48页 |
| 4.3 柔性宏刚性微机械臂的误差补偿与控制 | 第48-58页 |
| 4.3.1 柔性宏刚性微机械臂的运动补偿 | 第48-50页 |
| 4.3.2 直线型作业轨迹跟踪 | 第50-55页 |
| 4.3.3 S 型作业轨迹跟踪 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表文章目录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 详细摘要 | 第67-73页 |
