| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 履带式起重机双卷扬同步控制的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 履带式起重机的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 同步控制技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 双卷扬系统同步控制的研究现状与关键问题 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 履带式起重机双卷扬系统的原理 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 履带式起重机双卷扬系统的液压驱动系统 | 第21-26页 |
| 2.2.1 液压驱动系统的原理 | 第21-24页 |
| 2.2.2 液压驱动系统关键元件介绍 | 第24-26页 |
| 2.3 履带式起重机双卷扬系统的起升机构 | 第26-29页 |
| 2.4 履带式起重机双卷扬系统的控制单元 | 第29-31页 |
| 2.4.1 控制单元的目标 | 第29页 |
| 2.4.2 控制单元的原理 | 第29-30页 |
| 2.4.3 控制单元的控制效果 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于卷筒转角差反馈的 PID 同步控制方法 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 双卷扬系统的工作过程 | 第32-33页 |
| 3.3 双卷扬系统的数学模型 | 第33-39页 |
| 3.3.1 液压驱动系统的数学模型 | 第33-36页 |
| 3.3.2 起升机构的数学模型 | 第36-38页 |
| 3.3.3 控制单元的数学模型 | 第38-39页 |
| 3.4 双卷扬系统的仿真模型 | 第39-41页 |
| 3.4.1 系统参数表 | 第39-41页 |
| 3.4.2 系统的仿真模型 | 第41页 |
| 3.5 双卷扬系统控制单元的仿真分析 | 第41-48页 |
| 3.5.1 参数不一致对于现有控制单元控制效果的影响 | 第41-46页 |
| 3.5.2 初始同步误差对于现有控制单元控制效果的影响 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于吊钩倾角反馈的主从式 PID 同步控制方法 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 卷筒转角差为反馈的控制单元的改进分析 | 第49-54页 |
| 4.2.1 反馈信号的选择 | 第49-50页 |
| 4.2.2 控制方式的选择 | 第50-52页 |
| 4.2.3 控制算法的选择 | 第52-53页 |
| 4.2.4 改进方案初定 | 第53-54页 |
| 4.3 吊钩倾角为反馈的主从式 PID 控制策略的理论分析 | 第54-64页 |
| 4.3.1 数学模型 | 第54-57页 |
| 4.3.2 稳定性与稳态误差分析 | 第57-59页 |
| 4.3.2.1 稳定性分析 | 第57-59页 |
| 4.3.2.2 稳态误差的分析 | 第59页 |
| 4.3.3 PI 控制器参数的确定 | 第59-64页 |
| 4.3.3.1 参数确定方法的提出 | 第60-62页 |
| 4.3.3.2 参数确定方法的验证 | 第62-64页 |
| 4.4 吊钩倾角为反馈的主从式 PID 控制策略的仿真分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 基于 ZigBee 吊钩倾角反馈的双卷扬系统的实现 | 第67-79页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 无线通信方式的选择 | 第67-68页 |
| 5.2.1 几种无线通信技术的介绍 | 第67-68页 |
| 5.2.2 倾角信号无线传输方式的要求和选择 | 第68页 |
| 5.3 基于 ZigBee 技术的数据传输系统的工作过程 | 第68-69页 |
| 5.4 基于 ZigBee 技术的数据传输系统设计 | 第69-76页 |
| 5.4.1 基于 ZigBee 技术的数据传输系统的硬件设计 | 第69-75页 |
| 5.4.1.1 硬件组成 | 第69-72页 |
| 5.4.1.2 电路设计 | 第72-75页 |
| 5.4.2 基于 ZigBee 技术的数据传输系统的软件设计 | 第75-76页 |
| 5.5 倾角信号的无线传输实验 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-82页 |
| 6.1 研究总结 | 第79-80页 |
| 6.2 主要创新点 | 第80页 |
| 6.3 未来工作的展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第87页 |
