双线结构光视觉传感双轴机器人焊缝轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 焊缝跟踪技术的研究 | 第9-10页 |
| 1.3 智能控制在焊接中的研究发展及应用 | 第10-16页 |
| 1.3.1 控制的起源 | 第10页 |
| 1.3.2 智能控制概述 | 第10-12页 |
| 1.3.3 智能控制在焊接中的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 双轴机器人焊缝跟踪硬件系统 | 第17-27页 |
| 2.1 焊缝跟踪硬件系统 | 第17-18页 |
| 2.2 智能控制硬件系统 | 第18-22页 |
| 2.2.1 控制系统概述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 双轴机器人 | 第19-21页 |
| 2.2.3 数据采集卡 | 第21-22页 |
| 2.2.4 控制电路 | 第22页 |
| 2.3 双线结构光视觉传感器系统 | 第22-26页 |
| 2.3.1 视觉传感器 | 第22-23页 |
| 2.3.2 图像采集处理及偏差提取 | 第23-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 焊缝跟踪控制器设计 | 第27-49页 |
| 3.1 问题分析 | 第27页 |
| 3.2 PID 控制 | 第27-29页 |
| 3.2.1 PID 控制原理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 数字 PID 控制 | 第28-29页 |
| 3.3 模糊预测控制 | 第29-34页 |
| 3.3.1 模糊控制原理 | 第29-33页 |
| 3.3.2 模糊自整定 PID 控制 | 第33页 |
| 3.3.3 模糊 Smith-PID 控制 | 第33-34页 |
| 3.4 控制器仿真实验及研究 | 第34-47页 |
| 3.4.1 插补器仿真实验 | 第34-37页 |
| 3.4.2 智能控制器仿真实验 | 第37-46页 |
| 3.4.3 双模自调整预估控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 双轴机器人的实际焊缝跟踪实验 | 第49-56页 |
| 4.1 软件设计 | 第49-53页 |
| 4.1.1 机器人运动界面 | 第49-51页 |
| 4.1.2 焊缝跟踪软件结构设计 | 第51-52页 |
| 4.1.3 焊缝跟踪软件界面 | 第52-53页 |
| 4.2 实际焊缝跟踪实验 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 结论 | 第56-57页 |
| 5.2 展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
