| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 康复训练的原理和方法 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第14-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 主要完成的工作 | 第20-22页 |
| 第2章 五自由度康复机器人建模 | 第22-35页 |
| 2.1 五自由度康复机器人机械结构 | 第22-23页 |
| 2.2 五自由度康复机器人运动学建模 | 第23-30页 |
| 2.2.1 刚体的表示 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.2.3 机器人D-H坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.2.4 五自由度上肢康复机器人运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.3 五自由度康复机器人动力学建模 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 康复机器人控制方法的研究 | 第35-45页 |
| 3.1 模糊滑模变结构控制 | 第35-38页 |
| 3.1.1 模糊控制 | 第35-36页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制 | 第36-38页 |
| 3.2 滑模变结构系统抖振问题 | 第38-39页 |
| 3.3 五自由度康复机器人的模糊滑模变结构控制方案设计 | 第39-43页 |
| 3.3.1 趋近律法对五自由度康复机器人控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.3.2 五自由度康复机器人中模糊控制及隶属度函数设计 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 康复机器人轨迹规划 | 第45-56页 |
| 4.1 轨迹规划的一般问题 | 第45页 |
| 4.2 关节空间的轨迹规划 | 第45-49页 |
| 4.2.1 三次多项式轨迹规划 | 第45-46页 |
| 4.2.2 五次多项式轨迹规划 | 第46-47页 |
| 4.2.3 高次多项式轨迹规划 | 第47页 |
| 4.2.4 抛物线过渡的线性段轨迹规划 | 第47-49页 |
| 4.2.5 直角坐标空间的轨迹规划 | 第49页 |
| 4.2.6 其他形式的轨迹规划 | 第49页 |
| 4.3 轨迹规划仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 五自由度上肢康复机器人的运动轨迹规划 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 康复机器人轨迹规划优化 | 第56-65页 |
| 5.1 蚁群优化算法 | 第56-59页 |
| 5.1.1 蚁群算法基本思想 | 第56-57页 |
| 5.1.2 蚁群算法解决轨迹规划问题原理 | 第57-59页 |
| 5.2 蚁群算法解决轨迹规划问题的基本步骤 | 第59-60页 |
| 5.3 在二维空间中蚁群算法下的康复机器人轨迹规划优化 | 第60-62页 |
| 5.4 在三维空间中蚁群算法下的康复机器人轨迹规划优化 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
