| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 车辆失稳原因分析 | 第11-12页 |
| 1.3 直接横摆力矩控制研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 运动跟踪控制模型及算法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 转矩分配控制 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容及方法 | 第16-18页 |
| 第2章 电动轮驱动车辆动力学分析及建模 | 第18-25页 |
| 2.1 整车动力学分析及模型建立 | 第18-20页 |
| 2.1.1 车辆坐标系的建立 | 第18页 |
| 2.1.2 车辆动力学分析 | 第18-20页 |
| 2.2 非线性轮胎模型 | 第20-22页 |
| 2.3 模型仿真验证 | 第22-24页 |
| 2.3.1 前轮阶跃输入 | 第22-23页 |
| 2.3.2 前轮正弦输入 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于MPC的直接横摆力矩控制器设计 | 第25-42页 |
| 3.1 车辆横摆稳定性控制问题描述及DYC系统结构分析 | 第25-26页 |
| 3.2 直接横摆力矩控制名义值计算 | 第26-29页 |
| 3.2.1 二自由度车辆模型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基于 2DOFs车辆模型的控制名义值计算 | 第27-29页 |
| 3.3 模型预测控制 | 第29-32页 |
| 3.3.1 模型预测控制基本原理 | 第29-31页 |
| 3.3.2 系统的输入输出约束 | 第31-32页 |
| 3.4 基于MPC的DYC上层控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.4.1 基于状态方程的预测模型 | 第32-34页 |
| 3.4.2 上层控制器控制输入和输出约束 | 第34-35页 |
| 3.4.3 性能指标的滚动优化 | 第35-37页 |
| 3.5 仿真结果分析 | 第37-41页 |
| 3.5.1 良好路面仿真分析 | 第38-39页 |
| 3.5.2 湿滑路面仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 直接横摆力矩控制分配 | 第42-62页 |
| 4.1 车轮纵向力对车辆横摆稳定性控制的影响 | 第42-52页 |
| 4.1.1 各个车轮施加制动力控制效果 | 第42-43页 |
| 4.1.2 各个车轮施加驱动力控制效果 | 第43-47页 |
| 4.1.3 四个车轮共同控制的效果 | 第47-52页 |
| 4.2 能效最优的直接横摆力矩分配策略 | 第52-57页 |
| 4.3 面向能效最优的转矩优化分配策略仿真验证 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62-63页 |
| 5.2 主要创新点 | 第63页 |
| 5.3 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |