| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 绳索牵引并联机器人运动控制的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 绳索牵引并联机器人的工作空间动力学控制 | 第13-14页 |
| 1.2.2 绳索牵引并联机器人的关节空间动力学控制 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的研究内容和方法 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 三自由度绳索牵引并联机器人的张力补偿动力学控制 | 第18-30页 |
| 2.1 三自由度绳索牵引并联机器人的运动学和动力学建模 | 第18-20页 |
| 2.1.1 运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.2 期望张力前馈补偿型动力学控制 | 第20-23页 |
| 2.2.1 控制器设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 稳定性分析 | 第21-23页 |
| 2.3 实际张力反馈补偿型动力学控制 | 第23-24页 |
| 2.3.1 控制器设计 | 第23页 |
| 2.3.2 稳定性分析 | 第23-24页 |
| 2.4 张力补偿型动力学控制实验 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 绳索牵引并联机器人的绳长空间同步控制 | 第30-44页 |
| 3.1 运动学和动力学模型 | 第30-32页 |
| 3.1.1 运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 动力学模型 | 第31-32页 |
| 3.2 绳长空间同步控制 | 第32-37页 |
| 3.2.1 误差定义 | 第33-34页 |
| 3.2.2 绳长空间同步控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.3 绳长空间同步控制实验 | 第37-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 绳索牵引并联机器人的自适应同步控制 | 第44-56页 |
| 4.1 自适应控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.1.1 控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.1.2 参数自适应律设计 | 第45-46页 |
| 4.1.3 稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.2 自适应同步控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第47页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.3 自适应和自适应同步控制实验 | 第49-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-60页 |
| 5.1 总结 | 第56-57页 |
| 5.2 展望 | 第57-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第68页 |
