| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.3.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 研究思路与内容 | 第13-16页 |
| 1.4.1 研究思路 | 第13-14页 |
| 1.4.2 论文内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 双足人形机器人开发环境 | 第16-29页 |
| 2.1 网络平台总体设计思想 | 第16-17页 |
| 2.2 实验平台硬件开发环境 | 第17-19页 |
| 2.3 软件环境搭建 | 第19-26页 |
| 2.3.1 智能板软件开发流程及嵌入式系统配置 | 第19-23页 |
| 2.3.2 动作控制板软件开发与调试 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-29页 |
| 第三章 服务器——客户端的 TCP 协议通信系统 | 第29-54页 |
| 3.1 TCP/IP 通信协议及通信模型 | 第29-36页 |
| 3.1.1 TCP/IP 协议与 Internet 网际互联 | 第29-30页 |
| 3.1.2 网际互联 | 第30-32页 |
| 3.1.3 中间设备 | 第32-33页 |
| 3.1.4 局域网和以太网 | 第33-34页 |
| 3.1.5 TCP/IP 网络模型 | 第34-36页 |
| 3.2 TCP 协议通信 | 第36-39页 |
| 3.2.1 TCP 提供的服务 | 第37页 |
| 3.2.2 TCP 协议的连接过程 | 第37-38页 |
| 3.2.3 终止连接过程 | 第38-39页 |
| 3.3 双足机器人和上位机的 TCP 通信平台 | 第39-53页 |
| 3.3.1 TCP 协议的优点和局限性 | 第39-41页 |
| 3.3.2 双足机器人与上位机的连接 | 第41-43页 |
| 3.3.3 Socket 套接字原理 | 第43-44页 |
| 3.3.4 上位机与双足机器人的通信系统实现 | 第44-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于 UDP 协议的网络一致性控制系统设计 | 第54-82页 |
| 4.1 UDP 通信协议 | 第54-56页 |
| 4.1.1 UDP 协议的特点和特性 | 第54-55页 |
| 4.1.2 UDP 数据报结构 | 第55-56页 |
| 4.1.3 UDP 与 TCP 的比较 | 第56页 |
| 4.2 多机器人 UDP 网络控制系统模型 | 第56-59页 |
| 4.2.1 多机器人 UDP 平台的应用优势及数据通信内容 | 第56-57页 |
| 4.2.2 控制系统模型 | 第57-59页 |
| 4.3 多机器人通信过程设计 | 第59-63页 |
| 4.3.1 Linux 下基于 UDP 协议的 Socket 流程 | 第59-62页 |
| 4.3.2 sendto( )发送数据的封装设计 | 第62-63页 |
| 4.4 双足机器人动作设计流程 | 第63-69页 |
| 4.4.1 消息结构设计 | 第63-65页 |
| 4.4.2 机器人消息处理流程 | 第65-69页 |
| 4.5 机器人一致性理论 | 第69-71页 |
| 4.5.1 图论与矩阵表示 | 第69-70页 |
| 4.5.2 多机器人一致性控制协议的数学描述 | 第70-71页 |
| 4.5.3 离散系统一致性控制协议 | 第71页 |
| 4.6 UDP 平台机器人双臂一致性控制系统 | 第71-77页 |
| 4.6.1 右臂一致性控制流程 | 第71-75页 |
| 4.6.2 检测实际值的三次判定机制 | 第75-77页 |
| 4.7 UPD 平台双臂一致性实验 | 第77-80页 |
| 4.7.1 实验操作流程 | 第77-78页 |
| 4.7.2 结果分析 | 第78-80页 |
| 4.8 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 总结和展望 | 第82-86页 |
| 5.1 全文总结 | 第82页 |
| 5.2 研究中遇到的问题 | 第82-83页 |
| 5.3 工作展望 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 在读期间研究成果 | 第92-93页 |
