| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·本课题研究的内涵与意义 | 第8-9页 |
| ·物流系统技术的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·物流系统技术的国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·自动化立体仓库的发展现状 | 第10-11页 |
| ·ZIGBEE 无线技术的国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·本课题主要研究内容及章节安排 | 第12-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本论文章节安排 | 第13-15页 |
| 2 学科群实验中心自动化立体仓库 | 第15-22页 |
| ·自动化立体仓库综述 | 第15页 |
| ·组合式货架 | 第15-16页 |
| ·单立柱有轨巷道式堆垛机 | 第16-17页 |
| ·混合式流水线 | 第17-20页 |
| ·皮带式输送线 | 第17-18页 |
| ·动力式辊筒线 | 第18页 |
| ·倍速链输送线 | 第18-19页 |
| ·90°度转角机 | 第19-20页 |
| ·控制系统 | 第20-21页 |
| ·堆垛机的电气控制系统 | 第20页 |
| ·混合式流水线电气控制系统 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 3 上位机监控界面的总体设计 | 第22-31页 |
| ·监控界面的总体设计方案 | 第22页 |
| ·著数据库的设计 | 第22-28页 |
| ·Microsoft SQL Server 2000 | 第23页 |
| ·数据库接口ODBC | 第23-24页 |
| ·数据库的设计 | 第24-28页 |
| ·创建ODBC 数据源 | 第28页 |
| ·软件设计总体流程 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 4 ZIGBEE 星形控制网路的设计与组建 | 第31-42页 |
| ·ZIGBEE 技术的主要特点 | 第31-32页 |
| ·ZIGBEE 协议栈 | 第32-33页 |
| ·标准ZigBee 协议栈 | 第32-33页 |
| ·zigbee2004 协议栈（精简版） | 第33页 |
| ·Zigbee 精简版和标准版协议栈的区别 | 第33页 |
| ·DTD243A 模块 | 第33-36页 |
| ·CC2430 芯片 | 第33-35页 |
| ·DTD243A 模块 | 第35-36页 |
| ·上位机、自动导航小车和机械臂三方通信协议 | 第36-37页 |
| ·立体仓库上位机通信部分的设计 | 第37-40页 |
| ·Zigbee 协调器简介 | 第37页 |
| ·Zigbee 协调器的软件设计 | 第37-38页 |
| ·Zigbee 通信界面的设计 | 第38-40页 |
| ·自动导航小车通信部分的软件设计 | 第40页 |
| ·MOTOMAN 机械臂通信部分的软件设计 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 5 立体仓库防碰撞保护的设计 | 第42-58页 |
| ·防碰撞保护的意义 | 第42页 |
| ·多线程串口通信技术 | 第42-44页 |
| ·多线程技术 | 第42-43页 |
| ·串口通信 | 第43-44页 |
| ·立体仓库手动急停保护 | 第44页 |
| ·半自动急停保护设计 | 第44-50页 |
| ·半自动急停保护硬件设计 | 第44-48页 |
| ·半自动急停保护软件设计 | 第48-50页 |
| ·全自动防碰撞保护（全自动急停保护） | 第50-54页 |
| ·全自动防碰撞保护的硬件设计 | 第50-52页 |
| ·全自动防碰撞保护的软件设计 | 第52-54页 |
| ·防碰撞保护的调试 | 第54-55页 |
| ·硬件的安装与连接 | 第54-55页 |
| ·联机调试 | 第55页 |
| ·全自动防碰撞保护反应时间的调整 | 第55-57页 |
| ·防碰撞保护反应时间和采样可靠性问题 | 第55-56页 |
| ·三取二表决法 | 第56页 |
| ·基于三取二表决法的防碰撞软件设计 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 6 堆垛机回零保护的设计 | 第58-61页 |
| ·堆垛机回零保护的意义 | 第58页 |
| ·回零保护的软件设计与调试 | 第58-60页 |
| ·回零保护的软件设计 | 第58-59页 |
| ·回零保护的调试 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 7 立体仓库定位入库的设计 | 第61-77页 |
| ·定位入库与顺序入库比较 | 第61-63页 |
| ·顺序入库 | 第61-62页 |
| ·定位入库 | 第62页 |
| ·定位入库与顺序入库比较 | 第62-63页 |
| ·堆垛机建模及其 MATLAB 仿真 | 第63-66页 |
| ·堆垛机建模 | 第63页 |
| ·基于堆垛机二维模型的挠度计算分析 | 第63-65页 |
| ·立柱挠度的仿真分析 | 第65-66页 |
| ·自适应模型算法 | 第66-73页 |
| ·模型算法控制 | 第66-70页 |
| ·对线性参数的时不变参数估计算法 | 第70-71页 |
| ·自适应模型算法 | 第71-73页 |
| ·基于自适应模型算法的定位入库软件设计 | 第73-76页 |
| ·堆垛机寻址方式 | 第73-74页 |
| ·定位入库软件设计 | 第74-75页 |
| ·定位入库调试 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 8 总结 | 第77-78页 |
| ·全文总结 | 第77页 |
| ·研究展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82-94页 |