| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 导航系统嵌入式平台(DSP)概述 | 第13-14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-15页 |
| 2 GNSS/INS组合导航系统原理 | 第15-41页 |
| 2.1 常用坐标系统及转换 | 第15-19页 |
| 2.1.1 组合导航坐标系统 | 第15-17页 |
| 2.1.2 组合导航坐标系统间的变换矩阵 | 第17-19页 |
| 2.2 惯性导航算法 | 第19-25页 |
| 2.2.1 观测误差补偿 | 第19-20页 |
| 2.2.2 速度更新 | 第20-23页 |
| 2.2.3 位置更新 | 第23页 |
| 2.2.4 姿态更新 | 第23-25页 |
| 2.3 GNSS/INS组合Kalman滤波 | 第25-35页 |
| 2.3.1 Kalman滤波 | 第27-29页 |
| 2.3.2 状态方程 | 第29-32页 |
| 2.3.3 观测方程 | 第32-33页 |
| 2.3.4 观测噪声和状态噪声方差阵的设置 | 第33-34页 |
| 2.3.5 状态估计的反馈 | 第34-35页 |
| 2.4 GNSS/INS组合导航抗差处理 | 第35-36页 |
| 2.5 车辆约束 | 第36-41页 |
| 2.5.1 IMU安装角估计 | 第36-37页 |
| 2.5.2 ZUPT辅助 | 第37页 |
| 2.5.3 里程计辅助 | 第37-39页 |
| 2.5.4 NHC辅助 | 第39页 |
| 2.5.5 里程计杆臂与IMU安装误差角的影响 | 第39-41页 |
| 3 GNSS/INS实时组合导航系统设计 | 第41-62页 |
| 3.1 时间延迟处理及效果验证 | 第41-45页 |
| 3.1.1 状态转移 | 第42-44页 |
| 3.1.2 效果验证 | 第44-45页 |
| 3.2 组合导航硬件平台设计 | 第45-47页 |
| 3.3 时间同步处理 | 第47-50页 |
| 3.4 DSP端程序设计 | 第50-54页 |
| 3.4.1 引导程序设计 | 第50-51页 |
| 3.4.2 组合导航程序设计 | 第51-54页 |
| 3.5 PC端程序设计 | 第54-62页 |
| 3.5.1 程序关键模块介绍 | 第55-58页 |
| 3.5.2 程序操作说明 | 第58-62页 |
| 4 GNSS/INS实时组合导航性能测试与验证 | 第62-73页 |
| 4.1 导航性能评估方法 | 第63-64页 |
| 4.2 测试实验 | 第64-70页 |
| 4.2.1 开阔环境中无车辆辅助的测试 | 第64-65页 |
| 4.2.2 开阔环境中使用NHC辅助的测试 | 第65-67页 |
| 4.2.3 开阔环境中使用NHC及里程计辅助的测试 | 第67-69页 |
| 4.2.4 城市环境中的测试 | 第69-70页 |
| 4.3 实时性能分析 | 第70-71页 |
| 4.4 测试结论 | 第71-73页 |
| 5 总结与展望 | 第73-74页 |
| 6 附录 | 第74-78页 |
| 6.1 导航状态数据格式 | 第74-75页 |
| 6.2 导航参数配置格式 | 第75-76页 |
| 6.3 交互命令说明 | 第76页 |
| 6.4 PC端程序辅助工具 | 第76-78页 |
| 6.4.1 解码 | 第76-77页 |
| 6.4.2 估计IMU安装误差角 | 第77页 |
| 6.4.3 固件升级 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |