| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 无人直升机建模 | 第12-13页 |
| 1.2.2 无人直升机飞行控制技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 粒子群算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要内容及安排 | 第15-17页 |
| 第2章 无人直升机模型的建立 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 直升机整体结构 | 第17-18页 |
| 2.3 坐标系的定义及转换 | 第18-19页 |
| 2.3.1 坐标系的定义规则 | 第18页 |
| 2.3.2 坐标系的转换规则 | 第18-19页 |
| 2.4 直升机飞行动力学特性 | 第19-29页 |
| 2.4.1 主旋翼动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.4.2 尾桨动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.4.3 垂尾动力学模型 | 第22页 |
| 2.4.4 平尾动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.4.5 机身动力学模型 | 第23页 |
| 2.4.6 机体的合力与合力矩 | 第23-24页 |
| 2.4.7 全机动力学模型 | 第24-27页 |
| 2.4.8 非线性模型的配平 | 第27-28页 |
| 2.4.9 线性化无人直升机模型 | 第28-29页 |
| 2.5 无人直升机模型简化 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 无人直升机的飞行控制器设计 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 自抗扰控制器 | 第32-37页 |
| 3.2.1 跟踪微分器(TD) | 第33-35页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器(ESO) | 第35-36页 |
| 3.2.3 非线性误差反馈控制率(NLSEF) | 第36-37页 |
| 3.3 线性自抗扰控制器 | 第37-40页 |
| 3.3.1 线性扩张状态观测器(LESO) | 第38-39页 |
| 3.3.2 线性状态误差反馈控制律(LSEF) | 第39-40页 |
| 3.4 改进线性自抗扰控制器结构设计 | 第40页 |
| 3.5 无人直升机的串级自抗扰控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.5.1 内环控制器设计 | 第41-42页 |
| 3.5.2 中环控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.5.3 外环控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.6 直升机串级线性自抗扰控制器仿真验证 | 第44-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 LADRC控制器的参数优化 | 第52-70页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 基本粒子群算法 | 第52-55页 |
| 4.2.1 粒子群算法的优化过程 | 第53-54页 |
| 4.2.2 粒子群算法参数分析 | 第54-55页 |
| 4.3 改进粒子群算法 | 第55-57页 |
| 4.3.1 改进思路分析 | 第55-56页 |
| 4.3.2 改进粒子群算法的算法流程 | 第56-57页 |
| 4.4 改进粒子群算法(IPSO)的实例验证 | 第57-63页 |
| 4.5 基于IPSO的LADRC控制器设计 | 第63-69页 |
| 4.5.1 IPSO优化算法适应度函数的选择 | 第64-65页 |
| 4.5.2 IPSO-LADRC参数优化的流程 | 第65-66页 |
| 4.5.3 IPSO-LADRC的控制效果验证 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于IPSO-LADRC的无人直升机轨迹跟踪 | 第70-81页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 无人直升机飞行控制系统仿真 | 第70-80页 |
| 5.2.1 基于IPSO的LADRC控制器参数整定 | 第71-76页 |
| 5.2.2 无人直升机的位置控制仿真 | 第76-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |