飞机大部件喷涂机器人的设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 应用背景与研究意义 | 第14-18页 |
| 1.1.1 航空制造业的发展 | 第14-15页 |
| 1.1.2 飞机大部件喷涂工艺的现状 | 第15-18页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第18页 |
| 1.2 喷涂机器人国内外研究综述 | 第18-21页 |
| 1.3 本文主要内容与结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 喷涂机器人的机构综合 | 第23-34页 |
| 2.1 静电喷涂的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.2 串联机器人 | 第24-26页 |
| 2.3 并联机器人 | 第26页 |
| 2.4 混联喷涂机器人的机构综合 | 第26-33页 |
| 2.4.1 几个坐标系的定义 | 第27-28页 |
| 2.4.2 自由度数目分析 | 第28页 |
| 2.4.3 四杆机构的运动特性 | 第28-30页 |
| 2.4.4 混联喷涂机器人 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 喷涂机器人的尺寸优化设计及运动学分析 | 第34-64页 |
| 3.1 喷涂机器人手臂部分的工作空间 | 第34-40页 |
| 3.1.1 可达工作空间 | 第34-37页 |
| 3.1.2 灵活工作空间 | 第37-40页 |
| 3.2 尺寸优化设计 | 第40-48页 |
| 3.2.1 任务空间提取 | 第40-45页 |
| 3.2.2 臂长和安装尺寸优化设计数学建模 | 第45-48页 |
| 3.2.3 其他尺寸设计 | 第48页 |
| 3.3 结构设计 | 第48-52页 |
| 3.3.1 静电旋杯的选型 | 第48-49页 |
| 3.3.2 杆件的设计 | 第49-51页 |
| 3.3.3 传动方式的选择 | 第51-52页 |
| 3.4 DENAVIT-HARTENBERG方法 | 第52-55页 |
| 3.4.1 D-H参数定义 | 第52-53页 |
| 3.4.2 变换矩阵 | 第53-55页 |
| 3.5 喷涂机器人的运动学分析 | 第55-63页 |
| 3.5.1 喷涂机器人的D-H法建模 | 第55-58页 |
| 3.5.2 静电旋杯的位姿分析 | 第58-60页 |
| 3.5.3 喷涂机器人的灵活工作空间分析 | 第60-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 喷涂机器人的轨迹规划 | 第64-87页 |
| 4.1 轨迹规划的任务 | 第64-65页 |
| 4.2 涂料沉积数学建模 | 第65-70页 |
| 4.2.1 抛物线分布模型 | 第65-66页 |
| 4.2.2 单行程下的涂料厚度分布 | 第66-67页 |
| 4.2.3 相邻喷涂行程的叠幅 | 第67-68页 |
| 4.2.4 自由曲面上涂料沉积模型 | 第68-70页 |
| 4.3 静电旋杯的运动轨迹 | 第70-81页 |
| 4.3.1 工件表面数据和轨迹节点 | 第70-74页 |
| 4.3.2 三次样条插值 | 第74-77页 |
| 4.3.3 静电旋杯的实时位姿 | 第77-79页 |
| 4.3.4 基于Matlab的轨迹规划仿真 | 第79-81页 |
| 4.4 喷涂机器人的逆运动学分析 | 第81-84页 |
| 4.5 喷涂机器人的驱动-时间规律 | 第84-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 喷涂机器人的动力学分析与仿真 | 第87-115页 |
| 5.1 拉格朗日方程 | 第87-89页 |
| 5.2 喷涂机器人的动势 | 第89-101页 |
| 5.2.1 模型简化 | 第89-91页 |
| 5.2.2 作一般空间运动的刚体的动能 | 第91-93页 |
| 5.2.3 喷涂机器人的系统动能 | 第93-100页 |
| 5.2.4 喷涂机器人的系统势能 | 第100-101页 |
| 5.3 喷涂机器人的拉格朗日方程 | 第101-110页 |
| 5.4 基于ADAMS的动力学仿真 | 第110-111页 |
| 5.5 理论计算与仿真结果对比 | 第111-114页 |
| 5.6 本章小结 | 第114-115页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第115-117页 |
| 6.1 全文总结 | 第115页 |
| 6.2 展望 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-123页 |
| 附录 | 第123-125页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第125-126页 |
